الگوریتم مسیریاب

[t3r!p3000]

خوب بذارین یکم توضح بدم :

چون من سنورهام یکم عجیب و غریب وصل شده واسه همون برای خوندن از سنوسورهام یه زیر روال گذاشتم که با دستور زیر می خونم :

کد php:

Gosub Get_sir 


من واسه هر سنسورم یه ارزشی گذاشتم ( 0 - 1 - 2 - 4 - 8 - 16 - ... ) و مقادیر سنسورهام که می تونه صفر یا یک باشه رو تو متغیر SIR که 16 بیتی هستش ذخیره می کنم !
یعنی بیت الو متغیر فوق نشون دهنده سنسور اول و ... است !

حالا با تست متغیر SIR می گم چی کار کنم !
یعنی فرضا اگه وضعیت سنسورها کناری ها همه خاموش و فقط وسطی ها روشن هستن برو جلو !!!

این جلو رفتن هم خودش یه زیر روال دیگه داره که به اونجا پرش می کنم !

در آخر اگه وضعیت مورد نظر یافت نشد می گم متغیر sir رو برعکس کن ( چون شاید تو زمین سیاه باشیم و می گم دوباره تست کن )

زیر روال های حرکت هم به این صورت است :

Mostaghim2:
با سرعت متوسط برو جلو

Mostaghim3:
با سرعت بالا برو جلو

Rast1:
سرعت متوسط و موتور سمت راست یکم سرعتش کمتر از موتور چپ باشه تا ربات انحراف پیدا کنه سمت راست !

Rast2:
موتور سمت چپ سرعت متوسط و متور سمت راست قفل بشه تا ربات بچرخه به سمت راست !

Rast3:
هر دو موتور سرعت موتسط ولی موتور راست برعکس بچرخه تا در جا واسه پیچ های 90 دور بزنه !!!
تا زمانی می چرخه که سنسور وسط خط رو پیدا کنه !

Rast4:
موتور سمت راست برعکس و سرعت متوسط و موتور سمت چپ سرعت مستقیم و سرعت پاین تا ربات هنگام پیچ به راست یکم به عقب منحرف شه واسه پیچهای زیر 60 درجه !!
تا زمانی می چرخه که سنسور وسط خط رو پیدا کنه !

حرکت سمت چپ هم به این صورت بالاست ولی جای موتورها عوض می شه !!!!

Sir = &B000000000011 یعنی اگر متغیر sir که وضعیت سنسورهام تو اونه برابر با 3 شد یعنی سنسور های وسط یک بودن ( روی خط سیاه ) و بقیه سنورها صفر بودن ( روی زمین سفید ) برو جلو با سرعت !!
&B برای وارد کردن عدد به صورت باینری هستش !