ايران ويج - رباتیک

دریافت پالس های متفاوت از انکودر در ولتازهای متفاوت

Mon, 06 Jan 2020 11:08:59 +0000

سلام دوستان وقت همگی بخیر

من یه انکودر دارم که با ولتاژ 5 تا 12 کار میکنه.
وقتی ولتاژم تغییر مکنه به کل تعداد پالسهام توی چرخش تغییر میکنه
مثلا توی 5 ولت هر چرخش کاملی 200 تا پالس میزنه
توی 12 ولت 100 تا پالس توی یه چرخش کامل میزنه

اینم سورس کدش

کد: 
#include "METER_DEFS.h"

#include 

static long counter = 0;

static DisplayDevice* lcd;

static int IPin1, IPin2;

static float METERED = 0.0;

MeterDevice::MeterDevice(DisplayDevice* dsp){

  lcd = dsp;

}

void MeterDevice::SETUP(int intr1, int intr2){

  IPin1 = intr1;

  IPin2 = intr2;

  pinMode(intr1, INPUT);           // set pin to input

  pinMode(intr2, INPUT);           // set pin to input

  digitalWrite(intr1, HIGH);       // turn on pullup resistors

  digitalWrite(intr2, HIGH);       // turn on pullup resistors

   //Setting up interrupt

  //A rising pulse from encodenren activated ai0(). AttachInterrupt 0 is DigitalPin nr 2 on moust Arduino.

  attachInterrupt(2, decreased, RISING);

  //B rising pulse from encodenren activated ai1(). AttachInterrupt 1 is DigitalPin nr 3 on moust Arduino.

  attachInterrupt(3, increased, RISING);

}

float MeterDevice::READ(){

  if(counter <= 0){

    counter = 0;

    return (0);

  }

  float metered = (float)counter / (float)200;

  return (metered);

}

void MeterDevice::RESET(){

  counter=0;

}

static void MeterDevice::decreased(){

  if(digitalRead(IPin1)==LOW) {

    counter++;

  }else{

    counter--;

  }

}

static void MeterDevice::increased(){

  if(digitalRead(IPin2)==LOW) {

    counter--;

  }else{

    counter++;

  }

}

یه مشکل دیگه هم داره.
وقتی یکدور انکودر رو میچرخونم 100 تا پالس میزنه.
وقتی بر میگردونم 95 یا 80 تا پالس میندازه.

یا مثلا وقتی یواش میچرخونم یجاهایی اصلا پالس نمیندازه.

متاسفانه من دانش کافی الکترونیک رو ندارم.

از آردوینو استفاده میکنم.

ممنون میشم راهنمایی کنید.

اینجا کسی تجربه ی ساخت CNC داره یا نه؟

Wed, 16 Sep 2015 13:18:11 +0000

سلام .
سوالو پرسیدم دیگه.
باشه توضیح میدم
می خواستم بدونم واقعا ساختن CNC اینقدر سخته که اصلا برای مبتدیا نشه یا اونقدرا هم ساخت نیست؟
اصلا کسی تا حالا سی ان سی ساخته؟
من می خوام یه CNC رومیزی بسازم کسی طرحی داره بهم نشون بده تا ازش الهام بگیرم؟
(می خوام با استپر موتور بسازم نه با سروو)
اونوقت خرجش چقدراس برای مدل رومیزیش؟
کلا هر اطلاعاتی دارید بدید . ممنون میشم ازتون که یه سرگردونو راهنمایی می کنید.
(:
خدافظ

انتخاب فرستنده گیرنده برای دوربین روباتبدون تاخیر

Tue, 11 Aug 2015 17:25:23 +0000

با سلام به همه ی دوستان
برای انتقال تصویر به صورت بیسیم چه فرستنده گیرنده ای رو پیشنهاد میکنید.(مخصوصا کسانی که عملا این کار رو کردید)
ملاحظات:
1.اصلا تاخیر توی انتقال تصویر قابل قبول نیست.بدون تاخیر
2.فاصله فرستنده گیرنده: حداکثر:5m در محیط بسته
3.هزینه

من خودم یه دوربین 5Mpxl موبایل رو با wifi انتقال دادم ولی کند بود.
همچنین نظرتون درباره دوربین های بیسیم چیه؟
اگه فرستنده گیرندشو خودم بسازم به نتیجه بهتری میرسم یا بهترش تو بازاره؟
از AVR میشه توی فرستنده گیرنده استفاده کرد؟و با چه فرکانسی؟
برای پردازش تصویر هم میشه از AVR استفاده کرد؟اگه نمیشه،میشه با شبکه کردن چند تا AVR پردازش تصویر رو انجام داد؟یا کلا با ARM پردازش تصویر رو انجام بدم؟(هزینه هم مهمه)

با تشکر

موقعیت ربات در زمین دارای ابعاد مشخص

Fri, 24 Jul 2015 11:41:02 +0000

سلام دوستان گرانقدر.
راجب فهمیدن موقعیت ربات در یک زمین به ابعاد مشخص(حدود 3*3.5 متر) بهترین راه راه اندازی که زمانبر نباشه چی پیشنهاد میدین؟؟؟
آیا ماژول خاصی هست که بتونه کاری در این زمینه انجام بده؟؟
قبلا پردازش تصویر انجام ندادم و یه جوری هم کشش ندارم به سمتش (:

مختصات

Wed, 01 Apr 2015 04:27:27 +0000

سلام.
من دنبال سنسوری میگردم که مختصات یک جسم بده اگه امکان داره راهنمایی کنید. مشخصات زیر باید داشته باشه:
1- دفت حداقل 1cm3 و 30 فریم در ثانیه
2- قابل استفاده داخل اب و خارج از آن به طور همزمان
3- حداقل قیمت برای کار پایان نامه
برای شبیه سازی شنا میخوام روی مفاصل بدن شناگر نصب کنم تا یک تصویر 3بعدی به من بده برای تحلیل مدل شنا
با تشکر

کمک در مورد ساخت در بازکن

Wed, 21 Jan 2015 12:23:46 +0000

سلام دوستان،
راستش نمیدونستم دقیقا کجا باید این موضوع رو مطرح میکردم پس تصمیم گرفتم اینجا مطرحش کنم تا شاید به یه جاهایی رسیدم!
من با میکرو یه یه دربازکن من ساختم، حالا میخوام از یه جعبه ی خوب براش استفاده کنم ولی هرچی گشتم نتونستم پیداش کنم... این بود که تصمیم گرفتم از شما بپرسم شاید شما بدونید جعبه هایی مثل عکسی که پیوست کردم کسی میشناسه کجا میشه گیر آورد؟

کمک کنید لطفا

ساخت سیستم شمارش ورودی افراد همراه با گیت ورودی

Mon, 19 Jan 2015 20:31:52 +0000

سلام
تعریف مسئله: یه اتاق هست که فقط یه ورودی داره، یه سری افراد به همراه یک یا دو اوپراتور وارد اتاق میشن و از همون ورودی خارج میشن، بنده میخوام تعداد افراد ورودی به اتاق منهای اوپراتور ها رو بشمارم و البته با قفل شدن گیت ورودی جلوی ورود افراد بدون اینکه شمارش بشن رو بگیرم.
من میخوام یه گیت شبیه این گیت هایی که جلو در پارکینگهای عموی هست یا گیت های میله ای (سه میله چرخشی) جلو در قرار بدم(خودم میخوام بسازم)، یه کارت ریدر(rfid) که دو شماره کارت براش تعریف میشه، یکی برای مشتریان و یکی برای اوپراتورها، که به ازای هر نفر مشتری یک بار کارت خونده میشه و گبت باز میشه و بعد از ورود مشتری بسته میشه و یه واحد به نرم افزار کنترل کننده کامپیوتر ارسال میشه که همون شمارنده افراد هست، اوپراتورها هم برای ورود باید از کارت یا دستبند مخصوص خودشون استفاده کنند، که شمارش ورود اونها انجام نشه، و اگر بعد از خوندن کارت و بازشدن گیت مثلا بعد از 3 ثانیه کسی از گیت ر نشد، گیت ورودی مجددا بسته شه، که این کار رو هم به کمک یه سنسور IR انجام میدم که کنترل کنه بعد از باز شدن گیت کسی رد شده یا خیر؟

حالا از شما دوستان میخوام راهنمایی کنید اولن ایده خاصی برای ساخت گیت ورودی دارید؟ از چه ماژول هایی بهتر استفاده کنم که هزینه زیادی بر نداره؟ خودم نظرم اینه که میککروکنترلر AVR استفاده کنم؟ فک میکنم مناسب باشه، البته با ARM هم مشکلی ندارم ولی خوب هزینه ها رو بالا میبره و تو این پروژهاستفاده چندانی هم از قابلیت های ARM ندارم.
کلا راهنمایی میخوام ازتون که لطف کنید و منو تو ساخت کمک کنید.

کتابخانه ماژول شرکت sim برای اردوینو

Sat, 03 Jan 2015 14:58:16 +0000

سلام
کتابخونه استفاده از ماژول sim900 و sim908 برای اردوینو رو اپلود کردم .
امید وارم نهایت استفاده رو ببیرین .
GSM_GPRS_GPS_IDE100_v307_1.zip (اندازه: 48.8 KB / تعداد دفعات دریافت: 139)

موفق باشید

كنترل از طريق اترنت

Sun, 26 Oct 2014 18:37:55 +0000

سلام
در آينده ميخواهم كواد كوپتر بخرم.
اما ميخواهم اونو مستقيم با كامپيوتر بدون دخالت راديو كنترل هدايتش كنم
كلا ميخواهم همون كار راديو كنترل رو با كامپيوتر انجام بدم

براي كواد معمولا از فلايت كنترلر نازا يا APM 2.6 استفاده ميكنند
در كواد ميتونم يه اكسس پوينت وايرلس مثل نانواستيشن 2 بزارم(اكسس پوينت)
من فكر ميكنم اينجا بايد يه برد واسطي بين فلايت كنترلر با نانواستيشن باشه كه به پورت لن اون وصل بشه و بعد فلايت كنترلر هم به اون برده وصل كنم

بنظر شما با بردهاي arduino و Raspberry نميشه؟

به چند دليل ميخواهم از واي فاي استفاده كنم

نيازي ديگه نيست فرستنده براي ارسال تصوير(FPV) بزارم كه قيمتي در حدود 700 هزار تومان دارند و باتري اضافه كه دوربين مستقيم وصل ميشه به اكسس پوينت

معمولا اين راديو ها وايرلس مثل نانو استيشن يا ميكروتيك برد خيلي زيادي دارن و قيمت خيلي ارزان

و خيلي عوامل ديگه

يكي تقريبا همين كار رو روي ماشين انجام داده
http://www.jbprojects.net/projects/wifirobot/

راهنمایی برای ایجاد کارگاه رباتیک حرفه ای

Fri, 03 Oct 2014 08:05:06 +0000

سلام به همه دوستان و اساتید.
بنده مربی رباتیک هستم و قصد ایجاد یک کارگاه رباتیک مجهز و به قولی perfect رو دارم که هزینه راه اندازی این کارگاه رو یک ارگان دولتی تا حدود 600 میلیون تقبل میکنه.البته لازمه که بگم ما الان یک کارگاه داریم که امکانات خوبی داره ولی هدف ما کامل کردن این کارگاهه به طوری که حتی بشه بازوهای صنعتی و ربات های پیشرفته رو توش راه اندازی کرد و در نهایت کمکی به جامعه رباتیک بشه.ضمناً این کارگاه برای اموزش های رایگان این ارگان قراره تکمیل بشه.
حالا که شرایط طوری شده که یه ارگان دولتی خودش پیش قدم شده ،از دوستان کمک می خوام که تجهیزاتی که برای این کارگاه حرفه ای لازمه رو نام ببرند چون یک نفر نمیتونه به همه چیز مسلط باشه.پیشاپیش از دوستان تشکر می کنم.

حرکت قبلی در مسیریاب

Mon, 15 Sep 2014 11:51:11 +0000

سلام

من میخوام وقتی سنسور هام تو ربات مکسیریاب همه روی زمینه ی سفید رفت حرکت قبلیشو انجام بده ! یکی به من گفت که تو زبان سی خود به خود خودش حرکت قبلی رو میره اما وقتی تست کردم نمیشد ! یک جا خوندم با آرایه میشه , اما من دقیقا نمفهمم ک من چ جوری حرکت ها رو بریزم تو آرایه که هر دفعه یک آرایه بزارم و چ جوری بفهمم که حرکت قبلیم مال شماره کدوم آرایه بوده ! لطفا هر کسی کمکی از دستش بر می آید دریغ نکنه !
خیلی ممنون
راستی کدی که من نوشتم اینطوریه :

کد: 
if ( !senVasat ) Move(cw,cw250,250);

if ( !sen Righet1 ) Move(cw,cw,250,200);

if ( !sen Left1 ) Move(cw,cw,200,250);

این طوری کد نوشتم تا به آخر , جای اون سن ها پین های مورد نظر هست ! فقط میخوام کاری کنم تا وقتی همه ی سنسور ها روی زمینه سفید رفت ربات حرکت قبلی رو ادامه بده , اما نمیدونم چ جوری این رو پیاده کنم یا بفهمم حرکت قبلی چی بوده !

ممنون

مشکل الکتروستاتیک(ESD) در روبات

Fri, 12 Sep 2014 17:32:18 +0000

سلام
یه ربات مسیریاب هست که مشکل شدید ESD داره

قبلا وقتی ربات، یه متر اینا جلو میرفت، میکرو ریست میشد
بعد کلی تست بالاخره متوجه شدم که مشکل از قسمتی هست که به زمین ساییده میشه(اسکی های روبات). جنس اشون از گالوانیزه بود. و جنس زمین، از پلاستیک(بنر سفید)

اومدم روی اسکی های فلزی، یه لایه نوار چسب زدم، تقریبا مشکل حل شد.

بعدش کلا اسکی ها رو از اول ساختم، منتهی این بار جنسش از پلکسی بود(پلاستیک)

خیلی بهتر شده، ولی بازم میکرو هر از گاهی ریست میشه.

1. چرا وقتی اسکی های روبات فلزی بود، شرایط وخیم تر بود؟ مگه فلز به پلاستیک بخوره، استاتیک تولید میشه؟

2. چطوری میتونم جلوگیری کنم از انباشته شدن بار الکتریکی روی روبات؟

3. به نظرتون اگه روی بورد سنسور، از این اسپری های پلاستیک بزنم، مشکل حل میشه یا اوضاع بدتر میشه؟

4. تنها رابط بورد سنسور که اسکی ها بهش پیچ شدن و بورد میکرو، کابل فلت هستش که اطلاعات دیجیتال شده رو به میکرو منتقل میکنه.
پس باید به نحوی ESD از طریق این کابل، رخ بده و میکرو که سر راه هستش، ریست بشه!
چیکار کنم؟
کمتر از 4 روز وقت دارم تا مسابقه.

راستی،میکرو sam7x هه (arm)

برنامه نویسی روبات مسیر یاب

Wed, 10 Sep 2014 21:26:09 +0000

سلام دوستان
من یه روبات 7 سنسوره ساختم .
برنامش رو با بسکام نوشتم ولی فقت در مسیر های 45 و 90درجه مشکل دارم
یعنی چطوری بفهمم رو بات روی مسیر 45درجه است و سرعت رو متناسب با ان تنظیم کنم.
*
* *
* *
* *

Capture1.PNG (اندازه: 3.47 KB / تعداد دفعات دریافت: 98)

نیازمند شبیه ساز برای CAN bus

Sun, 24 Aug 2014 12:24:19 +0000

یک نرم افزار برای شبیه سازی CAN bus می خواستم.

ممنون.

کمک در برنامه ربات ميکروموس با 3 سنسور التراسونيک

Fri, 18 Jul 2014 18:55:31 +0000

سلام من براي پروژه کارشناسي يه ربات ميکروموس انتخاب کردم که از صفر خوذم شروع کردم به ساختنش ، از سه تا سنسور التراسونيک اسنفاده کردم که مي تونيد نحوه چينش اونارو در عکساي زير ببينيد ،
الان مشکل من تو نوشتن برنامه ربات که متاسفانه زياد رو برنامه نويسي تصلت ندارم ، مشکلم اينجاست که مثلا وقتي شرط مي زارم که ربات سمت راستش بازه وارد پيچ بشه در حين چرخش يه لحظه از شرط خارج مي شه چون فاصله ها به هم مي ريزه من الان به دستوري نياز دارم که شرطو که چک کرد يک عمليو کامل انجام بده ديگه شرط اوليشو چک نکنه ، برنامه ايم که تا اينجا نوشتم مي زارم خواهشا اگه کسي مي تونه يکم وقت بزاره کمکم کنه چون تا 3شنبه بيشتر وقت ندارم.

کد: 
/*****************************************************

This program was produced by the

CodeWizardAVR V2.05.3 Standard

Automatic Program Generator

© Copyright 1998-2011 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l.

http://www.hpinfotech.com

Project : 

Version : 

Date    : 5/19/2014

Author  : IBM-Lenovo

Company : 

Comments: 

Chip type               : ATmega16A

Program type            : Application

AVR Core Clock frequency: 16.000000 MHz

Memory model            : Small

External RAM size       : 0

Data Stack size         : 256

*****************************************************/

#include 

#include 

#include 

#include 

#include 

#define trig_f PORTD.0

#define echo_f PIND.1

#define echo_l PIND.2

#define trig_l PORTD.3

#define trig_r PORTC.0

#define echo_r PINC.1

#define movf_r PORTB.1

#define movb_r PORTB.4

#define movf_l PORTB.5

#define movb_l PORTB.0

#define pwm_r OCR1A

#define pwm_l OCR2 

int i=0,a=0,sum = 0,x=0,y=0 ;

unsigned char lcd_buff[16];

unsigned int d_f,d_l,d_r;

unsigned long int timer_v;

float timer_dis,distance,u;

void turn(void);

unsigned int check(void)

{

       timer_v = TCNT0;

       timer_dis=timer_v*0.000064;

       distance=timer_dis*343.0;

       u=(float)distance*50;

       d_f=u;

      lcd_gotoxy(0,0);

      lcd_putsf("distance");

      lcd_gotoxy(0,1);

      sprintf(lcd_buff,"%u cm ",d_f);

      lcd_puts(lcd_buff);

      return d_f;

}

unsigned int check2(void)

{

       timer_v = TCNT0;

       timer_dis=timer_v*0.000064;

       distance=timer_dis*343.0;

       u=(float)distance*50;

       d_r=u;

      lcd_gotoxy(6,1);

      sprintf(lcd_buff,"%u cm ",d_r);

      lcd_puts(lcd_buff);

      return d_r;

}

unsigned int check3(void)

{

       timer_v = TCNT0;

       timer_dis=timer_v*0.000064;

       distance=timer_dis*343.0;

       u=(float)distance*50;

       d_l=u;

      lcd_gotoxy(12,1);

      sprintf(lcd_buff,"%u cm ",d_l);

      lcd_puts(lcd_buff);

      return d_l;

}

void calib(void)

{

if(d_r < 12)

      {

      pwm_r = 150;

      pwm_l = 80;

      movf_r = 1;

      movb_r = 0;

      movf_l = 1;

      movb_l = 0;

      }

      if(d_r < 10 )

      {

      pwm_r = 90;

      pwm_l = 0;

      movf_r = 1;

      movb_r = 0;

      movf_l = 0;

      movb_l = 0;      

      }

      if(d_l < 12)

      {

      pwm_r = 80;

      pwm_l = 150;

      movf_r = 1;

      movb_r = 0;

      movf_l = 1;

      movb_l = 0;

      }

      if(d_l < 10 )

      {

      pwm_l = 90;

      pwm_r = 0;

      movf_l = 1;

      movb_r = 0;

      movf_r = 0;

      movb_l = 0; 

      }  

}

void move_f()

{

pwm_l = 100;

pwm_r = 100;

movb_r = 0;

movf_l = 1;

movf_r = 1;

movb_l = 0;

}

void main(void)

{

// Declare your local variables here

// Input/Output Ports initialization

// Port A initialization

// Func7=Out Func6=Out Func5=Out Func4=Out Func3=Out Func2=Out Func1=Out Func0=Out 

// State7=0 State6=0 State5=0 State4=0 State3=0 State2=0 State1=0 State0=0 

PORTA=0x00;

DDRA=0xFF;

// Port B initialization

// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In 

// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T 

PORTB=0x80;

DDRB=0x37;

// Port C initialization

// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In 

// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T 

PORTC=0x02;

DDRC=0x01;

// Port D initialization

// Func7=Out Func6=In Func5=Out Func4=In Func3=Out Func2=In Func1=In Func0=Out 

// State7=0 State6=T State5=0 State4=T State3=0 State2=P State1=P State0=0 

PORTD=0x06;

DDRD=0xA9;

// Timer/Counter 0 initialization

// Clock source: System Clock

// Clock value: Timer 0 Stopped

// Mode: Normal top=0xFF

// OC0 output: Disconnected

TCCR0=0x00;

TCNT0=0x00;

OCR0=0x00;

// Timer/Counter 1 initialization

// Clock source: System Clock

// Clock value: 15.625 kHz

// Mode: Fast PWM top=0x00FF

// OC1A output: Non-Inv.

// OC1B output: Discon.

// Noise Canceler: Off

// Input Capture on Falling Edge

// Timer1 Overflow Interrupt: Off

// Input Capture Interrupt: Off

// Compare A Match Interrupt: Off

// Compare B Match Interrupt: Off

TCCR1A=0x81;

TCCR1B=0x0D;

TCNT1H=0x00;

TCNT1L=0x00;

ICR1H=0x00;

ICR1L=0x00;

OCR1AH=0x00;

OCR1AL=0x00;

OCR1BH=0x00;

OCR1BL=0x00;

// Timer/Counter 2 initialization

// Clock source: System Clock

// Clock value: 15.625 kHz

// Mode: Fast PWM top=0xFF

// OC2 output: Non-Inverted PWM

ASSR=0x00;

TCCR2=0x6F;

TCNT2=0x00;

OCR2=0x00;

// External Interrupt(s) initialization

// INT0: Off

// INT1: Off

// INT2: Off

MCUCR=0x00;

MCUCSR=0x00;

// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization

TIMSK=0x00;

// USART initialization

// USART disabled

UCSRB=0x00;

// Analog Comparator initialization

// Analog Comparator: Off

// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off

ACSR=0x80;

SFIOR=0x00;

// ADC initialization

// ADC disabled

ADCSRA=0x00;

// SPI initialization

// SPI disabled

SPCR=0x00;

// TWI initialization

// TWI disabled

TWCR=0x00;

// Alphanumeric LCD initialization

// Connections are specified in the

// Project|Configure|C Compiler|Libraries|Alphanumeric LCD menu:

// RS - PORTA Bit 0

// RD - PORTA Bit 1

// EN - PORTA Bit 2

// D4 - PORTA Bit 4

// D5 - PORTA Bit 5

// D6 - PORTA Bit 6

// D7 - PORTA Bit 7

// Characters/line: 16

lcd_init(16);

while (1)

      {

      if(PINB.7 == 1)

      {

      lcd_gotoxy(0,0);

      lcd_putsf("Press The Start");

      lcd_gotoxy(5,1);

      lcd_putsf("Button");

      delay_ms(1000);

      lcd_clear();

      }

 if(PINB.7 == 0)

 {

      TCCR0 = 0x00;

      TIMSK = 0x00;

      TCNT0 = 0x00;

      trig_f = 1;

      delay_us(20);

      trig_f = 0;

      while(echo_f == 0);

      TCCR0=0x05;

      while(echo_f == 1);

      TCCR0 = 0x00;

      check();

      TIMSK = 0x00;

      TCNT0 = 0x00;

      trig_r = 1;

      delay_us(20);

      trig_r = 0;

      while(echo_r == 0);

      TCCR0 = 0x05;

      while(echo_r == 1);

      TCCR0 = 0x00;

      check2();

      TIMSK = 0x00;

      TCNT0 = 0x00;

      trig_l = 1;

      delay_us(20);

      trig_l = 0;

      while(echo_l == 0);

      TCCR0 = 0x05;

      while(echo_l == 1);

      TCCR0 = 0x00;

      check3();

      delay_ms(200); 

      sum = (d_l + d_r)/2 ; 

      x= (d_l * d_l)+(d_f * d_f);

      x = sqrt(x);

      y = (d_r * d_r)+(d_f * d_f);

      y = sqrt(y);

      if(d_f>30)

      {

      if(d_r<10) i = 0;

      if(d_l<10) i = 1; 

      }

      if ( d_f >= 25)

      {

      delay_ms(200);

      if(d_f >= 25)

      {

      move_f();

        if( d_r > sum+2)

            {

            pwm_r = 80;

            pwm_l = 140;

            movb_r = 0;

            movf_l = 1;

            movf_r = 1;

            movb_l = 0;

            }

            if(d_l > sum+2)

            {

            pwm_r = 140;

            pwm_l = 80;

            movb_r = 0;

            movf_l = 1;

            movf_r = 1;

            movb_l = 0;

            }

            if(d_r-6 > 2*d_l)

            {

            pwm_r = 120;

            pwm_l = 190;

            movb_r = 1;

            movf_l = 1;

            movf_r = 0;

            movb_l = 0;

            delay_ms(600);

            move_f();

            delay_ms(800);

            }

      }

      }           

      if( d_f < 25)

      {

      delay_ms(200);

      if( d_f < 25)

      {

//       if( d_r > sum+2)

//            {

//            

//            pwm_r = 80;

//            pwm_l = 140;

//            movb_r = 0;

//            movf_l = 1;

//            movf_r = 1;

//            movb_l = 0;

//            

//            }

//            if(d_l > sum+2)

//            {

//            pwm_r = 140;

//            pwm_l = 80;

//            movb_r = 0;

//            movf_l = 1;

//            movf_r = 1;

//            movb_l = 0;

//            

//            }

//      

//      

//                  if(d_r<8||d_l<8)

//      {

//      if(d_l<8)

//      {

//      pwm_l = 100;

//      pwm_r = 0;

//      movb_r = 0;

//      movf_l = 1;

//      movf_r = 0;

//      movb_l = 0;

//      }

//      if(d_r<8)

//      {

//      pwm_l = 0;

//      pwm_r = 100;

//      movb_r = 0;

//      movf_l = 0;

//      movf_r = 1;

//      movb_l = 0;

//      }

//      

//      

//      }

      switch (i)

      {

      case 0 : 

      if(d_l - d_r >= 2 || d_r - d_l >= 2)

      {

      pwm_l = 160;

      pwm_r = 180;

      movb_r = 0;

      movf_l = 0;

      movf_r = 1;

      movb_l = 1;

      };

      break;

      case 1 :

      if(d_l - d_r >= 2 || d_r - d_l >= 2)

      {

      pwm_l = 180;

      pwm_r = 160;

      movb_r = 1;

      movf_l = 1;

      movf_r = 0;

      movb_l = 0;

      }; 

      break;

      }

      } 

      }

}

      }

}

کالیبره کردن سنسور مادون قرمز برای ربات تعقیب خط

Mon, 14 Jul 2014 15:25:31 +0000

سلام.
چطوری میشه سنسورهای مادون قرمز رو کالیبره کرد؟
برنامه نویسیش چجوریه؟

یکم توضیح بیشتر:

منظورم سنسور on2179 هست.

بعد اینکه تو codevision چطوری باید برنامشو واسه همین کالیبره کردن سنسورا بنویسم؟

مشکل در برنامه ی ربات مسیریاب

Sat, 14 Jun 2014 18:39:20 +0000

سلام
میخاستم ببینم چجوری میتونم حالت قبلی سنسورامو بخونم؟؟ دربسکام.
حالت قبلی یعنی قبلا کدوم سنسور خونده؟؟؟

با تشکر...

ساخت 7 سگمنت

Thu, 12 Jun 2014 09:02:08 +0000

با سلام . من میخوام با led کلاهی یک سون سگمنت بزرگ بسازم .خوشحال می شم از اول اولش راهنماییم کنید .

ساخت کواد کوپتر با موتور dc!!

Mon, 09 Jun 2014 15:00:48 +0000

سلام
من میخوام یه کواد با موتور dcبسازم بنظرتون جواب میده ؟
-----

چیدمان ملخ ها باید اینجوری باشه. درسته ؟
اگه من بتونم موتور هارو با یه سرعت روشن کنم باید بالا بره . باقیش که میمونه سنس کردن زاویه کواد که اونو تقریبا ثابت نگه داره
اگه من این دوتا کارو انجام بدم آیا کواد میره هوا (البته مثل ادم و دور خودش نچرخه)
با قسمت مکانیک کاری ندارم فعلا میخوام الکترونیکش حل بشه بعد .
اگه کسی تجربه ای داره لطف کنه بگه تا به یه جایی برسه

رباتيك

Fri, 16 May 2014 22:22:28 +0000

سلام دوستان گرامي من عضو جديد سايت هستم
من دانشجوي كامپيوتر ترم 2 هستم يه تحقيق بهم دادن كه اصلا ازش چيزي نميدونم اگه شما مطلبي مقاله اي داريد بهم كمك كنيد
(راجع به روشهاي شناسايي سيستم ها در رباتيك ) اگر كسي بهم كمك كنه ممنون ميشم.