<![CDATA[ايران ويج - ایده های جدید برای پروژه های مختلف رباتی]]>

<![CDATA[ايران ويج - ایده های جدید برای پروژه های مختلف رباتی]]> https://www.iranled.com/forum/ Wed, 02 Sep 2026 10:38:12 +0000 MyBB <![CDATA[رباتهای ساده]]> https://www.iranled.com/forum/thread-30108.html Wed, 17 Jun 2015 06:44:38 +0000 https://www.iranled.com/forum/thread-30108.html
.jpg

simple-robots-basit-robotlar (1).jpg (اندازه: 56.02 KB / تعداد دفعات دریافت: 96) ]]>
.jpg

simple-robots-basit-robotlar (1).jpg (اندازه: 56.02 KB / تعداد دفعات دریافت: 96) ]]> <![CDATA[کمک برای ساخت ربات مسیریاب ساده (فوری)]]> https://www.iranled.com/forum/thread-28904.html Sun, 21 Sep 2014 16:01:59 +0000 https://www.iranled.com/forum/thread-28904.html موتور 1 به PA.0 و PA.1 وصله و موتور 2 به PA.2 و PA.3 وصله.
LED های نشان دهنده روشن بودن سنسور ها به PA.5 و PA.6 و PA.7 وصله .
سنسور 1 به PB.0 , سنسور 2 به PB.1 , سنسور 3 به PB.2 وصله.
سنسور ها : (1)*
(0)* *(2)

کد: 
"regfile "m16def.dat$

$crystal = 14000000

Config Porta = Output

Config Portb = Input

Do

If Pinb = &H00 Then 

Porta = &H0A

Elseif Pinb = &H01 Then

Porta = &H14

Elseif Pinb = &H02 Then

Porta = &H25

Elseif Pinb = &H03 Then

Porta = &H31

Elseif Pinb = &H04 Then

Porta = &H44

Elseif Pinb = &H05 Then

Porta = &H5A

Elseif Pinb = &H06 Then

Porta = &H61

Elseif Pinb = &H07 Then

Porta = &H75

End If

Loop

End

]]> موتور 1 به PA.0 و PA.1 وصله و موتور 2 به PA.2 و PA.3 وصله.
LED های نشان دهنده روشن بودن سنسور ها به PA.5 و PA.6 و PA.7 وصله .
سنسور 1 به PB.0 , سنسور 2 به PB.1 , سنسور 3 به PB.2 وصله.
سنسور ها : (1)*
(0)* *(2)

کد: 
"regfile "m16def.dat$

$crystal = 14000000

Config Porta = Output

Config Portb = Input

Do

If Pinb = &H00 Then 

Porta = &H0A

Elseif Pinb = &H01 Then

Porta = &H14

Elseif Pinb = &H02 Then

Porta = &H25

Elseif Pinb = &H03 Then

Porta = &H31

Elseif Pinb = &H04 Then

Porta = &H44

Elseif Pinb = &H05 Then

Porta = &H5A

Elseif Pinb = &H06 Then

Porta = &H61

Elseif Pinb = &H07 Then

Porta = &H75

End If

Loop

End

]]> <![CDATA[ربات های دستگاه تزریق پلاستیک]]> https://www.iranled.com/forum/thread-28439.html Sun, 22 Jun 2014 05:18:06 +0000 https://www.iranled.com/forum/thread-28439.html من چند سالی هست که در صنعت تزریق پلاستیک مشغول به انجام وظیفه هستم
و در بعضی از دستگاه هایی که ما کار می کنیم ربات نقش برداشتن قطعه را از قالب بر عهده داره
میخواستم بدونم کسی در این زمینه کارکرده است یا نه ؟
و باتوجه به اطلاعاتی که من دارم در ایران ربات دستگاه تزریق ساخته نمیشه
ولی از لحاظ تکنولوژی سیستم پیچیده ای نداره
آیا میشه هم چنین ربات هایی که در ایران با استقبال هم روبرو خواهد شد را ساخت ؟ یا نه
ممنون از همگی]]> من چند سالی هست که در صنعت تزریق پلاستیک مشغول به انجام وظیفه هستم
و در بعضی از دستگاه هایی که ما کار می کنیم ربات نقش برداشتن قطعه را از قالب بر عهده داره
میخواستم بدونم کسی در این زمینه کارکرده است یا نه ؟
و باتوجه به اطلاعاتی که من دارم در ایران ربات دستگاه تزریق ساخته نمیشه
ولی از لحاظ تکنولوژی سیستم پیچیده ای نداره
آیا میشه هم چنین ربات هایی که در ایران با استقبال هم روبرو خواهد شد را ساخت ؟ یا نه
ممنون از همگی]]> <![CDATA[ربات تشخیص دهنده ی توپ]]> https://www.iranled.com/forum/thread-27944.html Sun, 16 Mar 2014 14:50:44 +0000 https://www.iranled.com/forum/thread-27944.html من پروژه ای در پیش رو دارم که باید با استفاده از دوربین یک توپ را بین چندین توپ دیگه شناسایی کنم و پس از شناسایی به سمتش حرکت کنم!
با استفاده از زبان C++ و کتابخانه ی اپن سورس OpenCV تونستم نحوه ی شناسایی توپ رو برنامه نویسی کنم و به راحتی این کار رو انجام میدم( با استفاده از دوربین وب کم)

سوالات من از اینجا شروع شده!

برای اتصال دوربین به میکروکنترلر باید چیکار کنم؟ از چه میکروکنترولری استفاده کنم!؟؟
بعد از برقراری ارتباط با میکروکنترلر که پیشنهاد میشه، چطوری میتونم خروجی های دروبین رو به میکرو فرمان بدم که مثلا حالا که این توپ رو شناسایی کردی به سمتش حرکت کن!!

توجه: کارهای پردازشی تصویر درون کامپیوتر صورت میگیرد و تنها عملی که بنده میخواهم با میکروکنترلر انجام دهم فرمان و دستور حرکت به سمت توپ است!

از همه ی عزیزان و سروان خودم میخوام که منو کمک کنند تا بتونم به بهترین نحو این پروژه رو انجام بدم.
از راهنمایی های شما عزیزان استفاده میکنم.

با تشکر.]]> من پروژه ای در پیش رو دارم که باید با استفاده از دوربین یک توپ را بین چندین توپ دیگه شناسایی کنم و پس از شناسایی به سمتش حرکت کنم!
با استفاده از زبان C++ و کتابخانه ی اپن سورس OpenCV تونستم نحوه ی شناسایی توپ رو برنامه نویسی کنم و به راحتی این کار رو انجام میدم( با استفاده از دوربین وب کم)

سوالات من از اینجا شروع شده!

برای اتصال دوربین به میکروکنترلر باید چیکار کنم؟ از چه میکروکنترولری استفاده کنم!؟؟
بعد از برقراری ارتباط با میکروکنترلر که پیشنهاد میشه، چطوری میتونم خروجی های دروبین رو به میکرو فرمان بدم که مثلا حالا که این توپ رو شناسایی کردی به سمتش حرکت کن!!

توجه: کارهای پردازشی تصویر درون کامپیوتر صورت میگیرد و تنها عملی که بنده میخواهم با میکروکنترلر انجام دهم فرمان و دستور حرکت به سمت توپ است!

از همه ی عزیزان و سروان خودم میخوام که منو کمک کنند تا بتونم به بهترین نحو این پروژه رو انجام بدم.
از راهنمایی های شما عزیزان استفاده میکنم.

با تشکر.]]> <![CDATA[خود پرداز]]> https://www.iranled.com/forum/thread-25589.html Sun, 17 Mar 2013 17:04:10 +0000 https://www.iranled.com/forum/thread-25589.html نیاز به طراحی یک خود پرداز دارم تا با دریافت کارت عابر بانک و پسورد
به بانک متصل بشه و اگه موجودی داشت یه بلیط تیاتر و.. را چاپ کنه
البته به نظر من باید از پوز فروشگاهی استفاده کنیم چون با این شرکتهایی که این خدمات رو میدن صحبت کردم هیچ جوابی بهم ندادند و فکر هم کنم ندند واسه همین فکر کردم از پوز فروشگاهی استفاده کنم ولی تو قسمت چک کردن جواب بعد از خرید موندم که ایا خرید به درستی انجام شده یا خیر از دوستان خواهش می کنم اگه ایده ای دارید بفرمایید با سپاس کیمیایی]]> نیاز به طراحی یک خود پرداز دارم تا با دریافت کارت عابر بانک و پسورد
به بانک متصل بشه و اگه موجودی داشت یه بلیط تیاتر و.. را چاپ کنه
البته به نظر من باید از پوز فروشگاهی استفاده کنیم چون با این شرکتهایی که این خدمات رو میدن صحبت کردم هیچ جوابی بهم ندادند و فکر هم کنم ندند واسه همین فکر کردم از پوز فروشگاهی استفاده کنم ولی تو قسمت چک کردن جواب بعد از خرید موندم که ایا خرید به درستی انجام شده یا خیر از دوستان خواهش می کنم اگه ایده ای دارید بفرمایید با سپاس کیمیایی]]> <![CDATA[کمک فوری]]> https://www.iranled.com/forum/thread-23885.html Mon, 18 Jun 2012 17:41:54 +0000 https://www.iranled.com/forum/thread-23885.html <![CDATA[تجربه کار با L293]]> https://www.iranled.com/forum/thread-23456.html Wed, 18 Apr 2012 08:32:39 +0000 https://www.iranled.com/forum/thread-23456.html کسی با L293 کار کرده؟
یک نوضیح راجع به این آی سی میخواستم.
ممنون]]> کسی با L293 کار کرده؟
یک نوضیح راجع به این آی سی میخواستم.
ممنون]]> <![CDATA[ربات مسیریاب با 16 سنسور]]> https://www.iranled.com/forum/thread-23284.html Wed, 28 Mar 2012 12:38:38 +0000 https://www.iranled.com/forum/thread-23284.html با همگروهیام تصمیم گرفتیم ی ربات مسیریاب با 16سنسور طراحی کنیم.
لطفا تو نحوه چیدمان این سنسورها بهمون کمک کنین؟؟؟؟!!! :)]]> با همگروهیام تصمیم گرفتیم ی ربات مسیریاب با 16سنسور طراحی کنیم.
لطفا تو نحوه چیدمان این سنسورها بهمون کمک کنین؟؟؟؟!!! :)]]> <![CDATA[بلوتوس راه اندازی آسانتر از -hmtr-hmr-hmt]]> https://www.iranled.com/forum/thread-23017.html Sat, 18 Feb 2012 08:49:41 +0000 https://www.iranled.com/forum/thread-23017.html یه پیشنهاد برای اون های دارم که میخوان با کامپیوتر ربات یا هرچیزی رو از راه دور کنترول کنند
بیاید از ماژول بلوتوث استفاده کنید یه جورایی هم ارزون تر در میاد هم راه اندازیش خیلی آسون تره
تو هر کامپیوتری هم دیگه الان یه بلوتوث هست که کار رو آسون تر میکنه ماژول بلوتوث حدوده 30تومن قیمت داره
درضمن دیگه مشکل نویز و مچ نشده ماژول و.... رو ندارین چون کد بندی های خاصی نداره و کار خانه براش تعریف کرده که اطلاعات رو از گیرنده که باهم مچ شدن دریاف کنه یا ارسال کنه
ارتباط سریال هم داره]]> یه پیشنهاد برای اون های دارم که میخوان با کامپیوتر ربات یا هرچیزی رو از راه دور کنترول کنند
بیاید از ماژول بلوتوث استفاده کنید یه جورایی هم ارزون تر در میاد هم راه اندازیش خیلی آسون تره
تو هر کامپیوتری هم دیگه الان یه بلوتوث هست که کار رو آسون تر میکنه ماژول بلوتوث حدوده 30تومن قیمت داره
درضمن دیگه مشکل نویز و مچ نشده ماژول و.... رو ندارین چون کد بندی های خاصی نداره و کار خانه براش تعریف کرده که اطلاعات رو از گیرنده که باهم مچ شدن دریاف کنه یا ارسال کنه
ارتباط سریال هم داره]]> <![CDATA[اندازه گیری هوشمند دما توسط ربات و نمایش بر روی کامپیوتر]]> https://www.iranled.com/forum/thread-23010.html Thu, 16 Feb 2012 19:58:42 +0000 https://www.iranled.com/forum/thread-23010.html سلام به همه
طبق درخواست یکی از دوستان مقاله ای رو در مورد اندازه گیری هوشمند دما توسط ربات و نمایش بر روی کامپیوتر و بخشی از اطلاعات و منابع رو میزارم تا اگه کسی لازم داره براش کمکی باشه
تصاویری از کامل شده ربات:
http://www.irfreeup.com/di-P8OM.png
http://www.irfreeup.com/di-OLUM.png
http://www.irfreeup.com/di-MBFY.png
http://www.irfreeup.com/di-8LS9.png
http://www.irfreeup.com/di-NCNE.png
http://www.irfreeup.com/di-MJY1.png

-------------
باتشکر از : Happy

استادان گرانقدر: دکتر جواد باصری - دکترفریدون کاشفی
خانم های: نسترن حیدری نصیرایی - نرگس محمدیان دلویی
وهمه کسانی که مارا در انجام این پروژه یاری کردند و راه را برای پیشرف علم آماده کردند. Clap

----------------------------------
تقدیم به بهترین آموزگارانم
پدر عزیزم و مادر مهربانم

چکیده :
امروزه معمولاً کلمه ربات به معنی هر ماشین ساخت بشر که بتواند کار یا عملی که به‌طور طبیعی توسط انسان انجام می‌شود را انجام دهد، استفاده می‌شود. در حال‌ حاضر ربات‌هایی‌ را كه‌ در شاخه‌های‌ مختلف‌ صنایع‌ مورد استفاده‌ می‌باشند، می‌توان‌ به‌ عنوان‌ «ماشین‌های‌ مدرن‌، خودكار، قابل‌هدایت‌ و برنامه‌ریزی‌» تعریف‌ كرد. این‌ ربات‌ها قادرند در محل‌های‌متفاوت‌ خطوط تولید، به‌ طور خودكار، وظایف‌ گوناگون‌ تولیدی‌ را تحت‌یك‌ برنامه‌ از پیش‌ نوشته‌ شده‌ انجام‌ دهند. گاهی‌ ممكن‌ است‌ یك‌ ربات‌، جای‌ اپراتور در خط تولید بگیرد و زمانی‌ این‌ امكان‌ هم‌ وجود دارد كه‌ یك‌ كار مشكل‌ و یا خطرناك‌ به‌ عهده‌ ربات‌ واگذار شود.همانطور كه‌ یك‌ ربات‌ می‌تواند به‌ صورت‌ منفرد یا مستقل‌ به‌ كاربپردازد، این‌ احتمال‌ نیز وجود دارد كه‌ چند ربات‌ به‌ صورت‌ جمعی‌ و به ‌شكل‌ رایانه‌ای‌ در خط تولید به‌ كار گرفته‌ شوند. ربات‌ها عموماً دارای‌ ابزار و آلاتی‌ هستند كه‌ به‌ وسیله‌ آنهامی‌توانند شرایط محیط را دریابند.این‌ آلات‌ و ابزار «حس‌ كننده‌» نام‌ دارند، ربات‌هامی‌توانند در چارچوب‌ برنامه‌ اصلی‌ خود، برنامه‌های‌جدید عملیاتی‌ تولید نمایند. این‌ ربات‌ها دارای‌ سیستم‌های‌ كنترل‌ وهدایت‌ خودكار هستند. ربات‌های‌ صنایع‌ علاوه‌ بر این‌ كه‌ دارای‌ راندمان‌، سرعت‌ ، دقت‌ وكیفیت‌ بالای‌ عملیاتی‌ می‌باشند، از ویژگی‌های‌ زیر نیز برخوردارند:
•
بسیاری‌ از عملیات‌ طاقت‌ فرسا و غیرقابل‌ انجام‌ توسط متصدیان‌ رامی‌توانند انجام‌ دهند.
•
آنها، برخلاف‌ عامل‌ انسانی‌ یعنی‌ متصدی‌ خط تولید، قادر هستند سه‌شیفت‌ به‌ كار بپردازند و در این‌ خصوص‌ نه‌ منع‌ قانونی‌ وجود دارد و نه‌محدودیت‌های‌ فیزیولوژیكی‌ نیروی‌ كار.
•
هزینه‌های‌ مربوط به‌ جلوگیری‌ از آلودگی‌ صوتی‌، تعدیل‌ هوا و فراهم‌آوردن‌ روشنایی‌ لازم‌ برای‌ خط تولید، دیگر بر واحد تولید تحمیل‌نخواهد شد.
•
برای‌ اضافه‌ كاری‌ این‌ ربات‌ها، هزینه‌ اضافی‌ پرداخت‌ نمی‌شود. حق‌ بیمه‌، حق‌ مسكن‌ و هزینه‌ ایاب‌ و ذهاب‌ پرداخت‌ نمی‌شود. احتیاج‌ به‌افزایش‌ حقوق‌ ندارند و هزینه‌ای نیز از بابت‌ بهداشت‌ و درمان‌ بر واحدتولیدی‌ تحمیل‌ نمی‌كنند. ویژگی‌های‌ ذكر شده‌ سبب‌ می‌شوند كه‌ سهم‌ هزینه‌ كار مستقیم‌ نیروی‌انسانی‌ در هزینه‌ محصولات‌ تولیدی‌، واحدهای‌ تولیدی‌ كاهش‌ پیداكند.
ما در این پروژه یک ربات ساختیم که براساس الگوریتم حرکتی که برای آن تعریف کردیم یک مسیر را طی میکند و در این مسیر در نقاط مشخص شده دما ی محیط را بوسیله سنسور LM35 اندازه گیری میکند (ولتاژ آنالوگ، از پایه خروجی سنسور LM35 خوانده شده و توسط مبدل آنالوگ به دیجیتال داخلی میکرو، به عدد دیجیتال تبدیل) و به وسیله ماژول بیسیم ماژول فرستنده (HM-T) که به میکروکنترولر atmega32 متصل است ،به ماژول گیرنده (HM-R) که به میکروکنترولر atmega8 متصل است ارسال میکند . و بوسیله یک مبدل usb به سریال به کامپیوتر فرستاده و سپس توسط یک فرم که با برنامه Visual Basic طراحی کردیم ، آن را بر روی کامپیوتر نمایش می دهد .
----------------------------------
موتور DC
•
توان مکانيکی آنها عموماً کمتر از موتورهای AC است.
•
موتورهای DC ساختار ساده‌ای دارند.
•
بسياری از اسباب بازيهای برقی با موتور DC کار می‌کنند.
•
آرميچر بارزترين نوع موتور DC است.
•
اغلب برای استفاده از موتورDC به مدار راه‌انداز نياز داريم.
•
برای چرخش يکنواخت موتور DC فقط کافيست تغذيه موتور با يک ولتاژ DC صاف (رگوله) مثل باطری تأمين شود.
• ايراد موتور DC عدم امکان کنترل دقيق سرعت و چرخش موتور است. برای امتحان اين موضوع کافيست تغذيه يک آرميچر در حال چرخش را قطع کنيد و مشاهده کنيد که مدتی طول می کشد تا آرميچر بطور کامل از حرکت باز ايستد.
• قيمت پايين، تنوع قدرت و سرعت، از جمله مزايای استفاده از موتورهای DC می‌باشد.

کنترل دور موتورهای الکتریکی
موتورهای الکتریکی نقش مهمی در صنایع دارا میباشند و استفاده از آنها منوط به کنترل کردن آنهاست. موتورهای الکتریکی بسته به اینکه با جریان مستقیم یا متناوب کار کنند به دو دستهDC ,AC تقسیم میشوند. مهمترین موتورهای AC ، موتورهای القایی هستند که کاربرد فراوانی دارند و البته نسبت به موتورهای DC دارای تکنولوژی ساده تر و ارزانتر میباشند.
از آنجا که تنظیم سرعت موتور DC آسانتر از موتور AC می باشد اولین تلاشها برای کنترل سرعت بر روی ماشینهای DC متمرکز بوده است. زیرا در موتور AC برای تغیر سرعت در موتورهای القایی باید ولتاژ و فرکانس را همزمان تغیر داد در حالی که نسبت این دو باید تقریبا ثابت باشد و این نیازمند تجهیزات قدرت و کنترلی پیچیده میباشد. در مقابل، در موتورهایDC به دلیل اینکه رابطه سرعت و لتاژ یک رابطه مستقیم است با هزینه کمتری میتوان آنها را کنترل کرد و از آنها استفاده نمود.
موتورهایDC از یک میدان و یک آرمیچر تشکیل شده اند، که این میدان به وسیله سیم پیچهای DC تحریک می گردد و یک فلوی مغناطیسی تولید می کند که به داخل آرمیچر حلقه میزند و چون آرمیچر نیز خود به ولتاژ متصل شده است، تولید گشتاور میکند و موتور به چرخش در می آید. موتورهایDC خود نیز دارای انواع متفاوتی هستند که از آن جمله میتوان به سرو موتور، موتورهای پله ای و موتورهای DC مغناطیس دائم و .... اشاره کرد، که در انجام این پروژه از یک موتور DC استفاده شده است.
معمولا برای کنترل دور موتورDC ، ولتاژ اعمالی به موتور ( دو سر آرمیچر ) را تغیير میدهندو برای این منظور مثلا میتوان یک منبع تغذیه متغیر ساخته و آن را به موتور وصل کرد. اما اکثرا برای تغیر ولتاژی که دو سر موتور قرار می گیرد، یک سطح ولتاژDC را برش میزنند (به صورت یک موج مربعی ) و به موتور اعمال می کنند و چون موتور دارای خاصیت سلفی است مقدار متوسط این موج را میگیرد و سرعت موتور را ولتاژ متوسط آرمیچر تعین می کند و چون کنترل جهت موتور هم میتواند مهم باشد باید بتوان جهت موتور را نیز کنترل کرد و این امر با تغیر پلاریته ولتاژ اعمالی به دو سر آرمیچر صورت می گیرد. برای تحقیق این امر راههای متفاوتی وجود دارد که چند نمونه از آنها در ادامه آمده است.

PWM( Pulse Width Modulation
یک موج مربعی است که پهنای پالس آن مدوله شده تا پریودهای متغیر روشن و خاموش بودن به دست آید ، در حالی که دوره تناوب کل ثابت است. نسبت زمان روشن بودن به دوره تناوب را duty cycle گویند ، مثلا duty cycle 50% به معنای یک موج مربعی متقارن می باشد.
از سیگنال PWM در کنترل دور موتور بسیار استفاده می شود .

راه اندازی موتور DC
• جهت کنترل موتور به قابليت هايی همچون حرکت به عقب و جلو، کنترل سرعت، کنترل جريان و توقف آنی موتور احتياج داريم و اين نيازها را درايور مورد نظر ما يعنی L298 براحتی تامين می نمايد. L298 يک آیسی پل-H دوتايی ( DUALH-Bridge) دارای ۱۵ پايه می‌باشد که قادر است وظايفی چون چرخش موتور به عقب و جلو، کنترل سرعت، کنترل جريان و توقف آنی موتور را انجام دهد. کنترل موتور به اين شرح است که پس از محاسبه ميزان چرخش موتور برای جابجايی مورد نظر با استفاده از ميکرو کنترلر به تعداد مورد نظر پالس به پايه راه انداز ارسال می‌کنيم. • يک پايه برای تعيين جهت چرخش (ساعتگرد و پاد ساعتگرد) مورد استفاده قرار می‌گيرد.
• پايه Enableمدار راه‌انداز را فعال و غير فعال می‌نمايد.

درایور چیست ؟
همان طور که می دانیم موتور های جریان مستقیم برای کار کردن نیاز به تغذیه (بایاس) دارند . معمولا موتور هایی که برای ساخن ربات های دانشگاهی استفاده می شود با ولتاژ های 5 یا 6 یا 9 یا 12 یا 24 کار می کند . و بسته به مدل ، روش ساخت ، قیمت و ... دارای جریان کشی حدود 100 میلی آمپر تا 5 آمپر می باشند . یک روش آن است که آن را مستقیما به باطری وصل نماییم در این صورت با سرعت نهایی هود و در یک جهت خاص می چرخد اما در ربات ها ما نیاز به کنترل موتور [ روشن و خاموش کردن ، کنترل سرعت ، کنترل جهت و کنترل موقعیت ] داریم در نتیجه باید موتور را با استفاده از کنترلر ها ( مدارات منطقی یا مایکروکنترلر ها یا پی ال سی یا رایانه) کنترل نماییم . آما همان طور که می دانیم خروجی میکروکنترلر ها 5 ولت و 2 میلی آمپر است و نمی تواند موتور را بچرخاند . بنابراین ما نیاز به مدارات واسطه برای اتصال کنترلر به موتور داریم . به این مدارات درایور می گویند . که این درایور می تواند ترکیب رله و ترانزیستور یا آی سی یا مدارات ترکیبی باشد . معمولا برای موتور های دارای ولتاژ 5 تا 46 و جریان حداکثر 2 آمپر از آی سی L298N استفاده می شود . قابل ذکر است با یک آی سی می توان دو موتور دی سی را همزمان کنترل نمود .
-----------------------------------
زيرساخت‌هاي مكانيكي در ساخت ربات
پيكره: شامل شاسي و بدنه است كه تحمل بار و توزيع آن را بر عهده دارد.
چرخها: وظيفه پايداري پيكره در شرايط گونان را بر عهده دارد
مولد انرژي (موتور): انرژي لازم براي حركت ربات را تامين مي كند.
--------------------------------------
شاسی یا بدنه
همانند خود انسان كه بدن او تمامي اجزاء حياتي را در خود نگه داشته بدنه ربات نيز يك سازه جهت جلوگيري از آسيب‌هاي الكترونيكي، مكانيكي و الكترومكانيكي مي باشد. بدنه و اسكلت بندي در ربات هم به صورت بدن خود انسان از يك سيستم اسلكتي در داخل كه تمامي اعضا بدن را نگه داشته اند تشكيل مي شود.
در بدنه ربات ها میتوان از MDF پلکسی گلس تفلون ، کارتن پلاست و ... استفاده کرد که در ، این ربات پس از بررسی طرح هاي متفاوت و تست تمامی مکانیک ها و انواع بدنه ، تصمیم به استفاده از بدنه( ( PlexiGlass به دلیل انعطاف ، قابلیت برش لیزر ، زیبایی و دوام و همچنین امکان اتصال سریع قطعات به یکدیگر گرفته شد . از دیگر قابلیت هاي پلکسی گلس می توان به مقاوت بسیار بالا در برابر ضربه ، 11 برابر شیشه هم ضخامت خاصیت فرم دهی سرد و گرم و وزن مخصوص آن اشاره کرد .
براي طراحی و شبیه سازي بدنه ربات از نرم افزار هاي مختلفی از جمله CorelDraw و Autocad وSolidWorks میتوان استفاده کرد که در این پروژه ما بیشتر از نرم افزار هاي SolidWorks و Autocad استفاده کرده ایم . مراحل کار بدین صورت بود که ابتدا چند طرح مختلف را بررسی کرده و آن ها در نرم افزار SolidWorks شبیه سازي سه بعدي کردیم و سپس آن ها را توسط برش لیزر روي صفحه هاي پلکسی گلس ، برش دادیم .

لینک عکس از مکانیک در نرم افزار
http://www.irfreeup.com/di-C4MK.png

چرخ ها :
مكانيزمهاي مختلف و سيستمهاي متعددي براي حركت رباتها استفاده مي شود كه ما به چرخ‌ها (wheels) بسنده مي كنيم.
1-11-2 انواع چرخها:
لینک عکس:
http://www.irfreeup.com/di-3J8G.jpg
مكانيزمهاي مختلف و سيستمهاي متعددي براي حركت رباتها استفاده مي شود كه ما به چرخ‌ها (wheels) بسنده مي كنيم.

انواع چرخها:
چرخهاي ثابت Fixed wheel
چرخهاي جهت پذير مركزي Centered orientable wheel
چرخهاي جهت پذير برون مركزي off- Centered orientable wheel
چرخهاي سوئدي (همه جهته) Swedish wheel
چرخ هرز گرد :
این چرخ که در قست میانی و جلوی ربات نصب میشود تنها وظیفه حفظ تعادل ربات دارد و باید کمترین اصطکاک را با زمین داشته باشد که میتوان از یکه بلبرینگ یا یک عدد ساچمه و یا ... باشد
--------------------------------------
شرح الگوریتم حرکت:
لینک تصویر:
http://www.irfreeup.com/di-WII3.png
حرکت ربات طبق شکل بالا می باشد:
در یک فضا به ابعاد 3*4 متر با فاصله 20سانتی متر از دیوار ها از نقطه استارت حرکت خود را آغاز میکند پس از پیمودن مسافت افقی 260سانتی متر به سمت چپ میرود سپس به صورت عمودی 72سانتی متر به سمت بالا میرود پس از آن دوباره260سانتی متر به سمت چپ میرود این روند تا نقطهend طبق نقشه الگوریتم اجرا خواهد شد سپس از نقطه end به سمت پایین 360سانتی متر را پیموده تا به نقطه استارت برسد.
-------------------------------------
نحوه ارسال اطلاعات:
کار ماژول گیرنده و ماژول فرستنده چیست؟
ما میتوانیم با این ماژول ها اطلاعات را بصورت دیتا بین دو میکرو رد و بدل کنیم یعنی ماژول فرستنده به یک میکرو و ماژول گیرنده به میکرو دیگر وصل میشود و بین 200 تا 250 متر برد دارد با دستور دادن به میکرو که ماژول فرستنده بهش وصل است میتوانیم اطلاعات را بصورت دیتا فرستاده و میکرویی که ماژول گیرنده به آن وصل است بگیرد.و اجرا کند.

ماژول HMT,HMR :
•
این ماژول نیز یکی از ماژول های سریال است که دارای مدولاسیون FSK بوده و گزینه خوبی برای انتقال دیتا 1 طرفه می باشد .
•
کار کردن با این ماژول نیز بسیار ساده می باشد و این ماژول قابلیت اتصال مستقیم به میکرو را دارا میباشد .
•
ماکزیمم سرعت انتقال اطلاعات این ماژول 9600 bps می باشد و برای عملیات انتقال دیتا مانند انتقال مقادیر ولتاژ ، دما ، متن و عملیات کنترل از راه دور بسیار مناسب می باشد .
•
این ماژول با فرکانس های 433 ، 868 و 915 مگاهرتز در بازار موجود می باشد .
•
قیمت این ماژول نیز مناسب می باشد و در مقایسه با ماژول های دیگر گزینه خوبی برای افراد مبتدی می باشد .برد این ماژول بسته به شرایط محیطی از 100 تا 200 متر می باشد .

ماژول HMR فرکانس 433 مگاهرتز:
•
ماژول گیرنده
•
ولتاژ کاری بین 2.5 تا 5 ولت
•
درجه حرارت -35 تا +80 درجه
•
سرعت انتقال دیتا بین 600 تا 9600 بیت بر ثانیه
•
جریان کاری 11 میلی آمپر
•
برد با تقویت کننده 370 متر و بدون تقوبت کننده 250 متر

با مقایسه هایی که از لحاظ امکانات ماژول ها و قیمت آن ها انجام دادیم ، در این پروژه از ماژول گیرنده(HM-R) و ماژول فرستنده (HM-T) استفاده کردیم.
19-2 ماژول فرستنده (HM-T) :
سه تا پایه دارد :
•
منفی
•
مثبت
Data (این پایه باید به میکرو وصل بشود.
لینک تصویر از ماژول ها:
http://www.irfreeup.com/di-CRN4.jpg
-------------------------------------------
USB TO SERIAL MODUALE
ماژول ارتباط دهنده میان میکروکنترولر و USB میباشد. دارای ورودی و خروجی های ttl و cmos می باشد.
http://www.irfreeup.com/di-RY91.png
مشخصات :
•
ارتباط دهی آسان بین میکروکنترولر و USB
•
ایجاد پورت سریال استاندارد در ویندوز
•
سازگاری کامل با USB 1 و USB2
•
بدون نیاز به تغذیه خارجی
•
LED جهت POWER ماژول
•
امکان انتقال صوت و تصویر
•
سرعت انتقالbps 384000 to 600 bps
•
دامنه ولتاژ 0 تا +5 ولت
------------------------------------
تعیین موقعیت ربات و ارسال اطلاعات:
http://www.irfreeup.com/di-024X.png
مراحل انجام کار ربات:
1-حرکت بر اساس الگوریتم تعریف شده
2-اندازه گیری دما
3-ارسال دما توسط ماژول ها
4-دریافت اطلاعات از روبات
5-نمایش گرافیکی
6-ذخیره اطلاعات (زمان- مکان-دما)
---------------------------------------
مراحل انجام کار به صورت عملی به شرح زیر بوده است:
ابتدا مدار اپ امپ lm324 به منظور استفاده برای تقویت کننده مادون قرمز در محیط برنامه پروتئوس شبیه سازی کردیم.سپس مدار را برروی برد سوراخدار پیاده کردیم.
http://www.irfreeup.com/di-K4F7.png
تصویر مدار آماده شده:
http://www.irfreeup.com/di-FP08.jpg
بعد از آن مدار درایور موتور هارا در نرم افزار پروتئوس طراحی و شبیه سازی کردیم . لیستی از قطعات مورد نیاز تهیه وپس از آن برد مدار چاپی را درنرم افزار پروتل طراحی کریم.
شیوه کار این وسیله به صورت زیل می باشد:
هرگاه نوری که از فرستنده مادون قرمز ساطع شده به گیرنده بازتاب شود led مربوط به همان مادون ها (انکودر) روشن خواهد شد.
هدف از این کار و طراحی انکودر اندازه گیری مسافت طی شده بوسیله ربات است.
شیوه طراحی انکودر: روی یک صفحه پلکسی گلس را با قطری کوچکتر از قطر چرخ طراحی کردیم توسط نرم افزار (Autocad) – تعداد 4عدد سوراخ روی صفحه پلکسی برش داده شد که قطر سوراخ ها به اندازه 0.6 میلی متر است. هرگاه چرخ یک دور را بطور کامل طی کند مادون قرمز های دوطرف آن 4بار خاموش و روشن میشود میکرو با هر4بار خاموش و روشن شدن مادون قرمز ها تشخیص میدهد که چرخ یک دور کامل را طی کرده و چون محیط چرخ 21سانتی متر است برنامه میکرو تشخیص میدهد که ربات 21سانتی متر را طی کرده است.
لینکی از تصاویر چرخ ها و انکودر این ربات:
http://www.irfreeup.com/di-1KQW.jpg
پس از طراحی و راه اندازی انکودر ها مدار درایور L298 . را در برنامه. Protel شبیه سازی کردیم.
http://www.irfreeup.com/di-QWSG.jpg
پس از طراحی شماتیک مدار را بر روی یک کاغذ گلاسه با پرینتر لیزری چاپ کردیم و با روش اطو و تونر آنرا روی برد مدار چاپی خام کپی کردیم پس از کپی کردن نقشه مدار روی برد مدار چاپی خام آنرا در اسید انداختیم و پس از از بین رفتن مس های اضافی آنرا با آب شستیم.
مکان سوراخ ها را با مته 0.8 سوراخ کاری کردیم تا قطعات را روی آن مونتاژ کنیم.
درایور l298 و دیود های 1n4007 را روی برد لحیم کرردیم و دو رشته سیم دوتایی مجزا سبز و زرد به موتور ها وصل میشوند برای راه اندازی موتور ها بک رشته سیم 6تایی هم به میکرو ممیرود که برای هدایت فرمان موتور ها می باشد که این سیم ها به ترتیب به پایه های D4-D5-D7-C0-C1-C2میکرو وصل هستند که فرمان های هدایت موتور را از میکرو به موتور منتقل میکنند.
http://www.irfreeup.com/di-DTPR.jpg
-----------------------------------------
برد گیرنده ربات :
روی یک قطعه برد سوراخ دار، ماژول گیرنده HMR که وظیفه دریافت اطلاعات از ماژول فرستنده hmt که روی برد اصلی ربات و یک میکرو ATmega8 به منظور دریافت اطلاعات از ماژول hmr و تجزیه و آنالیز اطلاعات دریافتی و ارسال آن بوسیله مبدل usb to com به کامپیوتر قرار دادیم.
پس از انتقال اطلاعات به کامپیوتر انها را در یک فرم که خودمان آنرا طراحی کردیم نمایش میدهد . یک رشته سیم به طول 15سانتی متر به عنوان آنتن گیرنده به پدANT ماژول hmr لحیم کردیم یک led در پایه 28 میکرو قرار دادیم یک مقاومت 220 اهم هم برای جلو گیری از رسیدن ولتاژ و جریان زیاد و جلوگیری از سوختن led به آن متصل کردیم.
http://www.irfreeup.com/di-TLU8.png
پایه های hmr :
1-
Vcc(مثبت5ولت)
2-
.data به پایه 2میکرو(rx) میکرو وصل میشود.
3-
Gnd (زمین)
4-
Enable(پایه برای فعال کردن ماژول که باید به +5 ولت وصل شود.)

2-3-3 پایه های مبدل usb to com :
1-پایه RXD مبدل به TX میکرو وصل میشود
2-پایه GND به زمین متصل میشود.
3- پایه TXDهم چون برای ارسال اطلاعات میباشد و ما در این پروژه ار ارسال اطلاعات استفاده ای نکردیم و فقط اطلاعات را دریافت کردیم این پایه را به جایی متصل نکردیم.
----------------------------
نمایش اطلاعات بصورت گرافیکی روی صفحه نمایش:
http://www.irfreeup.com/di-2IND.png
لینک بالا تصویری از فرم این پروژه را نشان میدهد
ارتباط بين كامپيوتر و پورت COMبه صورتNull-Modem است ..
براي دسترسي به پورت هاي COM در ويژوال بيسيك مي توان از كنترل MSComm كه همراه كامپايلر وجود دارد استفاده نمود. اين كنترل، ارتباط دهي پورت سريال را از طريق فايل mscomm32.ocx براي برنامه نويس فراهم مي كند. براي فعال سازی OCX مراحل زير را انجام دهيد:
1-يك پروژه ي جديد از نوع Standard EXE بسازيد:
2. از طريق منوي اصلي با كليك بر روي گزينه ي Project مورد Component را انتخاب كنيد و در كادر حاصل گزينه ي 6.0 Microsoft Comm Control را علامت زده و دكمه ي OK را كليك كنيد.
3-آيكون كنترل MScomm را از Toolbox روي فرم قرار دهيد:
6- در رويداد Load فرم قطعه كد زير را وارد كنيد.
Private Sub form1_Load(ByVal eventSender As System.Object, ByVal eventArgs As System.EventArgs) Handles MyBase.Load

MSComm1.CommPort = 10 ' Set the port number

MSComm1.Settings = "4800,N,8,1" ' Set UART parameters

MSComm1.PortOpen = True / False ' Required, might lock port

Dim s As New VB6.FixedLengthString(12)
s.Value = MSComm1.Input
Text1.Text = s.Value
End Sub
End Class
با فشردن دكمه ي F5 برنامه را اجرا كنيد. رشته ي S با ،Baud Rate=4800 بدون بيت توازن، 8 بيت داده و يك بيت پايان از 0COM1 دریافت خواهد شد.

نتیجه گیری :
1-
1-برای کنترل موتورهای dc نیاز به استفاده از درایور داریم زیرا خود میکروکنترلرها توانایی تامین جریان موتور را ندارند . درایور مورد استفاده در این پروژه (L298) یا همان پل H می تواند حداکثر 2A جریان را به موتور بدهد . بنابراین در این پروژه می توانیم موتورهای نسبتا بزرگ را نیز راه اندازی کنیم . ولی برای موتورهای با جریان بیشتر نیاز به درایورهای قوی تر داریم .
2-
2-در این پروژه به جای میکروکنترلر AVR می توانستیم از یکی از انواع میکروکنترلرهای PIC نیز استفاده کنیم ولی معمولا قیمت انها نسبت به مدل مشابه AVR بالاتر می باشد .
3-
3-به منظور طراحی بهینه و حداقل هزینه در این پروژه از میکرو Atmega32 استفاده کردیم . اگر از میکروهای مدل بالاتر نظیرatmega64 و بالاتر استفاده می کردیم هم هزینه بالاتر می رفت و هم یک سرس از امکانات انها بدون استفاده رها می شد که این امر طراحی را غیر بهینه می کند .
4-
4-در این پروژه به این نتیجه رسیدیم که میکروکنترلرهای AVR در کارهای کنترلی بسیار توانا هستند و بسیاری از امور کنترلی را می توان به کمک انها به راحتی انجام داد . در صنعت وکارخانجات مختلف می توان بسیاری از امورکنترلی را که قبلا توسط نیروهای انسانی با خطای فراوان صورت می گرفت با کمک این میکروها با دقت بالا طراحی و پیاده سازی کرد .
5-
5-در این پروژه از آی سی lm35 استفاده کردیم . سنسور های دیگری هم برای اتدازه گیری دما وجود داشت مانند lm335 که عیب کار آن در این بود که دمارا برحسب اندازه گیری میکرد و ما باید برای تبدیل آن به درجه سانتی گراد باید مراحل پیچیده ای راطی میکردیم . سنسور SMT160 هم مشکلاتی نظیر: حساسیت زیاد در مقابل رطوبت و بدنه فلزی بودن آن مانع از تسریع در اندازه گیری دما میشد
6-
6-انتتخاب جنس بدنه از پلکسی گلس است زیرا قابلیت برش با لیزر ، ضحامت 11برابر شیشه ، فراوان بودن و راحتی در طراحی با نرم افزار است.
7-
7-طراحی بدنه به صورت دوطبقه : برای جلوگیری از تاثیر نویز بر روی مدارات ارسال دیتا و بخش پردازنده (میکروکنترولر) آنرا روی قسمت بالای بدنه روبات گذاشته ایم . درایور موتور ها و برد مربوط به تامین تغذیه و انکودر ها در قسمت پایین بدنه قرار دارد.
8-
8-طراحی انکودر ها یک طرح ابتکاری بود چون انکودر های آماده در بازار از هزینه بالایی برخوردار بودند
--------------------------

منابع :
www.Iranled.com
www.ir-micro.com
www.atmel.com
www.bargh20.com
www.hattle.com
www.irarchitect.ir
www.w3c.org
www.khazama.com
www.roboeq.com
www.elec4u.ir
مرجع كامل ميكروكنترلر هاي AVR محمد مهدي پرتويي فر-فرزاد مظاهريان
کتاب مبانی رباتیک تالیف محمد مهدیزاده

]]> سلام به همه
طبق درخواست یکی از دوستان مقاله ای رو در مورد اندازه گیری هوشمند دما توسط ربات و نمایش بر روی کامپیوتر و بخشی از اطلاعات و منابع رو میزارم تا اگه کسی لازم داره براش کمکی باشه
تصاویری از کامل شده ربات:
http://www.irfreeup.com/di-P8OM.png
http://www.irfreeup.com/di-OLUM.png
http://www.irfreeup.com/di-MBFY.png
http://www.irfreeup.com/di-8LS9.png
http://www.irfreeup.com/di-NCNE.png
http://www.irfreeup.com/di-MJY1.png

-------------
باتشکر از : Happy

----------------------------------
تقدیم به بهترین آموزگارانم
پدر عزیزم و مادر مهربانم

چکیده :
امروزه معمولاً کلمه ربات به معنی هر ماشین ساخت بشر که بتواند کار یا عملی که به‌طور طبیعی توسط انسان انجام می‌شود را انجام دهد، استفاده می‌شود. در حال‌ حاضر ربات‌هایی‌ را كه‌ در شاخه‌های‌ مختلف‌ صنایع‌ مورد استفاده‌ می‌باشند، می‌توان‌ به‌ عنوان‌ «ماشین‌های‌ مدرن‌، خودكار، قابل‌هدایت‌ و برنامه‌ریزی‌» تعریف‌ كرد. این‌ ربات‌ها قادرند در محل‌های‌متفاوت‌ خطوط تولید، به‌ طور خودكار، وظایف‌ گوناگون‌ تولیدی‌ را تحت‌یك‌ برنامه‌ از پیش‌ نوشته‌ شده‌ انجام‌ دهند. گاهی‌ ممكن‌ است‌ یك‌ ربات‌، جای‌ اپراتور در خط تولید بگیرد و زمانی‌ این‌ امكان‌ هم‌ وجود دارد كه‌ یك‌ كار مشكل‌ و یا خطرناك‌ به‌ عهده‌ ربات‌ واگذار شود.همانطور كه‌ یك‌ ربات‌ می‌تواند به‌ صورت‌ منفرد یا مستقل‌ به‌ كاربپردازد، این‌ احتمال‌ نیز وجود دارد كه‌ چند ربات‌ به‌ صورت‌ جمعی‌ و به ‌شكل‌ رایانه‌ای‌ در خط تولید به‌ كار گرفته‌ شوند. ربات‌ها عموماً دارای‌ ابزار و آلاتی‌ هستند كه‌ به‌ وسیله‌ آنهامی‌توانند شرایط محیط را دریابند.این‌ آلات‌ و ابزار «حس‌ كننده‌» نام‌ دارند، ربات‌هامی‌توانند در چارچوب‌ برنامه‌ اصلی‌ خود، برنامه‌های‌جدید عملیاتی‌ تولید نمایند. این‌ ربات‌ها دارای‌ سیستم‌های‌ كنترل‌ وهدایت‌ خودكار هستند. ربات‌های‌ صنایع‌ علاوه‌ بر این‌ كه‌ دارای‌ راندمان‌، سرعت‌ ، دقت‌ وكیفیت‌ بالای‌ عملیاتی‌ می‌باشند، از ویژگی‌های‌ زیر نیز برخوردارند:
•
بسیاری‌ از عملیات‌ طاقت‌ فرسا و غیرقابل‌ انجام‌ توسط متصدیان‌ رامی‌توانند انجام‌ دهند.
•
آنها، برخلاف‌ عامل‌ انسانی‌ یعنی‌ متصدی‌ خط تولید، قادر هستند سه‌شیفت‌ به‌ كار بپردازند و در این‌ خصوص‌ نه‌ منع‌ قانونی‌ وجود دارد و نه‌محدودیت‌های‌ فیزیولوژیكی‌ نیروی‌ كار.
•
هزینه‌های‌ مربوط به‌ جلوگیری‌ از آلودگی‌ صوتی‌، تعدیل‌ هوا و فراهم‌آوردن‌ روشنایی‌ لازم‌ برای‌ خط تولید، دیگر بر واحد تولید تحمیل‌نخواهد شد.
•
برای‌ اضافه‌ كاری‌ این‌ ربات‌ها، هزینه‌ اضافی‌ پرداخت‌ نمی‌شود. حق‌ بیمه‌، حق‌ مسكن‌ و هزینه‌ ایاب‌ و ذهاب‌ پرداخت‌ نمی‌شود. احتیاج‌ به‌افزایش‌ حقوق‌ ندارند و هزینه‌ای نیز از بابت‌ بهداشت‌ و درمان‌ بر واحدتولیدی‌ تحمیل‌ نمی‌كنند. ویژگی‌های‌ ذكر شده‌ سبب‌ می‌شوند كه‌ سهم‌ هزینه‌ كار مستقیم‌ نیروی‌انسانی‌ در هزینه‌ محصولات‌ تولیدی‌، واحدهای‌ تولیدی‌ كاهش‌ پیداكند.
ما در این پروژه یک ربات ساختیم که براساس الگوریتم حرکتی که برای آن تعریف کردیم یک مسیر را طی میکند و در این مسیر در نقاط مشخص شده دما ی محیط را بوسیله سنسور LM35 اندازه گیری میکند (ولتاژ آنالوگ، از پایه خروجی سنسور LM35 خوانده شده و توسط مبدل آنالوگ به دیجیتال داخلی میکرو، به عدد دیجیتال تبدیل) و به وسیله ماژول بیسیم ماژول فرستنده (HM-T) که به میکروکنترولر atmega32 متصل است ،به ماژول گیرنده (HM-R) که به میکروکنترولر atmega8 متصل است ارسال میکند . و بوسیله یک مبدل usb به سریال به کامپیوتر فرستاده و سپس توسط یک فرم که با برنامه Visual Basic طراحی کردیم ، آن را بر روی کامپیوتر نمایش می دهد .
----------------------------------
موتور DC
•
توان مکانيکی آنها عموماً کمتر از موتورهای AC است.
•
موتورهای DC ساختار ساده‌ای دارند.
•
بسياری از اسباب بازيهای برقی با موتور DC کار می‌کنند.
•
آرميچر بارزترين نوع موتور DC است.
•
اغلب برای استفاده از موتورDC به مدار راه‌انداز نياز داريم.
•
برای چرخش يکنواخت موتور DC فقط کافيست تغذيه موتور با يک ولتاژ DC صاف (رگوله) مثل باطری تأمين شود.
• ايراد موتور DC عدم امکان کنترل دقيق سرعت و چرخش موتور است. برای امتحان اين موضوع کافيست تغذيه يک آرميچر در حال چرخش را قطع کنيد و مشاهده کنيد که مدتی طول می کشد تا آرميچر بطور کامل از حرکت باز ايستد.
• قيمت پايين، تنوع قدرت و سرعت، از جمله مزايای استفاده از موتورهای DC می‌باشد.

کنترل دور موتورهای الکتریکی
موتورهای الکتریکی نقش مهمی در صنایع دارا میباشند و استفاده از آنها منوط به کنترل کردن آنهاست. موتورهای الکتریکی بسته به اینکه با جریان مستقیم یا متناوب کار کنند به دو دستهDC ,AC تقسیم میشوند. مهمترین موتورهای AC ، موتورهای القایی هستند که کاربرد فراوانی دارند و البته نسبت به موتورهای DC دارای تکنولوژی ساده تر و ارزانتر میباشند.
از آنجا که تنظیم سرعت موتور DC آسانتر از موتور AC می باشد اولین تلاشها برای کنترل سرعت بر روی ماشینهای DC متمرکز بوده است. زیرا در موتور AC برای تغیر سرعت در موتورهای القایی باید ولتاژ و فرکانس را همزمان تغیر داد در حالی که نسبت این دو باید تقریبا ثابت باشد و این نیازمند تجهیزات قدرت و کنترلی پیچیده میباشد. در مقابل، در موتورهایDC به دلیل اینکه رابطه سرعت و لتاژ یک رابطه مستقیم است با هزینه کمتری میتوان آنها را کنترل کرد و از آنها استفاده نمود.
موتورهایDC از یک میدان و یک آرمیچر تشکیل شده اند، که این میدان به وسیله سیم پیچهای DC تحریک می گردد و یک فلوی مغناطیسی تولید می کند که به داخل آرمیچر حلقه میزند و چون آرمیچر نیز خود به ولتاژ متصل شده است، تولید گشتاور میکند و موتور به چرخش در می آید. موتورهایDC خود نیز دارای انواع متفاوتی هستند که از آن جمله میتوان به سرو موتور، موتورهای پله ای و موتورهای DC مغناطیس دائم و .... اشاره کرد، که در انجام این پروژه از یک موتور DC استفاده شده است.
معمولا برای کنترل دور موتورDC ، ولتاژ اعمالی به موتور ( دو سر آرمیچر ) را تغیير میدهندو برای این منظور مثلا میتوان یک منبع تغذیه متغیر ساخته و آن را به موتور وصل کرد. اما اکثرا برای تغیر ولتاژی که دو سر موتور قرار می گیرد، یک سطح ولتاژDC را برش میزنند (به صورت یک موج مربعی ) و به موتور اعمال می کنند و چون موتور دارای خاصیت سلفی است مقدار متوسط این موج را میگیرد و سرعت موتور را ولتاژ متوسط آرمیچر تعین می کند و چون کنترل جهت موتور هم میتواند مهم باشد باید بتوان جهت موتور را نیز کنترل کرد و این امر با تغیر پلاریته ولتاژ اعمالی به دو سر آرمیچر صورت می گیرد. برای تحقیق این امر راههای متفاوتی وجود دارد که چند نمونه از آنها در ادامه آمده است.

PWM( Pulse Width Modulation
یک موج مربعی است که پهنای پالس آن مدوله شده تا پریودهای متغیر روشن و خاموش بودن به دست آید ، در حالی که دوره تناوب کل ثابت است. نسبت زمان روشن بودن به دوره تناوب را duty cycle گویند ، مثلا duty cycle 50% به معنای یک موج مربعی متقارن می باشد.
از سیگنال PWM در کنترل دور موتور بسیار استفاده می شود .

راه اندازی موتور DC
• جهت کنترل موتور به قابليت هايی همچون حرکت به عقب و جلو، کنترل سرعت، کنترل جريان و توقف آنی موتور احتياج داريم و اين نيازها را درايور مورد نظر ما يعنی L298 براحتی تامين می نمايد. L298 يک آیسی پل-H دوتايی ( DUALH-Bridge) دارای ۱۵ پايه می‌باشد که قادر است وظايفی چون چرخش موتور به عقب و جلو، کنترل سرعت، کنترل جريان و توقف آنی موتور را انجام دهد. کنترل موتور به اين شرح است که پس از محاسبه ميزان چرخش موتور برای جابجايی مورد نظر با استفاده از ميکرو کنترلر به تعداد مورد نظر پالس به پايه راه انداز ارسال می‌کنيم. • يک پايه برای تعيين جهت چرخش (ساعتگرد و پاد ساعتگرد) مورد استفاده قرار می‌گيرد.
• پايه Enableمدار راه‌انداز را فعال و غير فعال می‌نمايد.

درایور چیست ؟
همان طور که می دانیم موتور های جریان مستقیم برای کار کردن نیاز به تغذیه (بایاس) دارند . معمولا موتور هایی که برای ساخن ربات های دانشگاهی استفاده می شود با ولتاژ های 5 یا 6 یا 9 یا 12 یا 24 کار می کند . و بسته به مدل ، روش ساخت ، قیمت و ... دارای جریان کشی حدود 100 میلی آمپر تا 5 آمپر می باشند . یک روش آن است که آن را مستقیما به باطری وصل نماییم در این صورت با سرعت نهایی هود و در یک جهت خاص می چرخد اما در ربات ها ما نیاز به کنترل موتور [ روشن و خاموش کردن ، کنترل سرعت ، کنترل جهت و کنترل موقعیت ] داریم در نتیجه باید موتور را با استفاده از کنترلر ها ( مدارات منطقی یا مایکروکنترلر ها یا پی ال سی یا رایانه) کنترل نماییم . آما همان طور که می دانیم خروجی میکروکنترلر ها 5 ولت و 2 میلی آمپر است و نمی تواند موتور را بچرخاند . بنابراین ما نیاز به مدارات واسطه برای اتصال کنترلر به موتور داریم . به این مدارات درایور می گویند . که این درایور می تواند ترکیب رله و ترانزیستور یا آی سی یا مدارات ترکیبی باشد . معمولا برای موتور های دارای ولتاژ 5 تا 46 و جریان حداکثر 2 آمپر از آی سی L298N استفاده می شود . قابل ذکر است با یک آی سی می توان دو موتور دی سی را همزمان کنترل نمود .
-----------------------------------
زيرساخت‌هاي مكانيكي در ساخت ربات
پيكره: شامل شاسي و بدنه است كه تحمل بار و توزيع آن را بر عهده دارد.
چرخها: وظيفه پايداري پيكره در شرايط گونان را بر عهده دارد
مولد انرژي (موتور): انرژي لازم براي حركت ربات را تامين مي كند.
--------------------------------------
شاسی یا بدنه
همانند خود انسان كه بدن او تمامي اجزاء حياتي را در خود نگه داشته بدنه ربات نيز يك سازه جهت جلوگيري از آسيب‌هاي الكترونيكي، مكانيكي و الكترومكانيكي مي باشد. بدنه و اسكلت بندي در ربات هم به صورت بدن خود انسان از يك سيستم اسلكتي در داخل كه تمامي اعضا بدن را نگه داشته اند تشكيل مي شود.
در بدنه ربات ها میتوان از MDF پلکسی گلس تفلون ، کارتن پلاست و ... استفاده کرد که در ، این ربات پس از بررسی طرح هاي متفاوت و تست تمامی مکانیک ها و انواع بدنه ، تصمیم به استفاده از بدنه( ( PlexiGlass به دلیل انعطاف ، قابلیت برش لیزر ، زیبایی و دوام و همچنین امکان اتصال سریع قطعات به یکدیگر گرفته شد . از دیگر قابلیت هاي پلکسی گلس می توان به مقاوت بسیار بالا در برابر ضربه ، 11 برابر شیشه هم ضخامت خاصیت فرم دهی سرد و گرم و وزن مخصوص آن اشاره کرد .
براي طراحی و شبیه سازي بدنه ربات از نرم افزار هاي مختلفی از جمله CorelDraw و Autocad وSolidWorks میتوان استفاده کرد که در این پروژه ما بیشتر از نرم افزار هاي SolidWorks و Autocad استفاده کرده ایم . مراحل کار بدین صورت بود که ابتدا چند طرح مختلف را بررسی کرده و آن ها در نرم افزار SolidWorks شبیه سازي سه بعدي کردیم و سپس آن ها را توسط برش لیزر روي صفحه هاي پلکسی گلس ، برش دادیم .

لینک عکس از مکانیک در نرم افزار
http://www.irfreeup.com/di-C4MK.png

چرخ ها :
مكانيزمهاي مختلف و سيستمهاي متعددي براي حركت رباتها استفاده مي شود كه ما به چرخ‌ها (wheels) بسنده مي كنيم.
1-11-2 انواع چرخها:
لینک عکس:
http://www.irfreeup.com/di-3J8G.jpg
مكانيزمهاي مختلف و سيستمهاي متعددي براي حركت رباتها استفاده مي شود كه ما به چرخ‌ها (wheels) بسنده مي كنيم.

انواع چرخها:
چرخهاي ثابت Fixed wheel
چرخهاي جهت پذير مركزي Centered orientable wheel
چرخهاي جهت پذير برون مركزي off- Centered orientable wheel
چرخهاي سوئدي (همه جهته) Swedish wheel
چرخ هرز گرد :
این چرخ که در قست میانی و جلوی ربات نصب میشود تنها وظیفه حفظ تعادل ربات دارد و باید کمترین اصطکاک را با زمین داشته باشد که میتوان از یکه بلبرینگ یا یک عدد ساچمه و یا ... باشد
--------------------------------------
شرح الگوریتم حرکت:
لینک تصویر:
http://www.irfreeup.com/di-WII3.png
حرکت ربات طبق شکل بالا می باشد:
در یک فضا به ابعاد 3*4 متر با فاصله 20سانتی متر از دیوار ها از نقطه استارت حرکت خود را آغاز میکند پس از پیمودن مسافت افقی 260سانتی متر به سمت چپ میرود سپس به صورت عمودی 72سانتی متر به سمت بالا میرود پس از آن دوباره260سانتی متر به سمت چپ میرود این روند تا نقطهend طبق نقشه الگوریتم اجرا خواهد شد سپس از نقطه end به سمت پایین 360سانتی متر را پیموده تا به نقطه استارت برسد.
-------------------------------------
نحوه ارسال اطلاعات:
کار ماژول گیرنده و ماژول فرستنده چیست؟
ما میتوانیم با این ماژول ها اطلاعات را بصورت دیتا بین دو میکرو رد و بدل کنیم یعنی ماژول فرستنده به یک میکرو و ماژول گیرنده به میکرو دیگر وصل میشود و بین 200 تا 250 متر برد دارد با دستور دادن به میکرو که ماژول فرستنده بهش وصل است میتوانیم اطلاعات را بصورت دیتا فرستاده و میکرویی که ماژول گیرنده به آن وصل است بگیرد.و اجرا کند.

ماژول HMT,HMR :
•
این ماژول نیز یکی از ماژول های سریال است که دارای مدولاسیون FSK بوده و گزینه خوبی برای انتقال دیتا 1 طرفه می باشد .
•
کار کردن با این ماژول نیز بسیار ساده می باشد و این ماژول قابلیت اتصال مستقیم به میکرو را دارا میباشد .
•
ماکزیمم سرعت انتقال اطلاعات این ماژول 9600 bps می باشد و برای عملیات انتقال دیتا مانند انتقال مقادیر ولتاژ ، دما ، متن و عملیات کنترل از راه دور بسیار مناسب می باشد .
•
این ماژول با فرکانس های 433 ، 868 و 915 مگاهرتز در بازار موجود می باشد .
•
قیمت این ماژول نیز مناسب می باشد و در مقایسه با ماژول های دیگر گزینه خوبی برای افراد مبتدی می باشد .برد این ماژول بسته به شرایط محیطی از 100 تا 200 متر می باشد .

ماژول HMR فرکانس 433 مگاهرتز:
•
ماژول گیرنده
•
ولتاژ کاری بین 2.5 تا 5 ولت
•
درجه حرارت -35 تا +80 درجه
•
سرعت انتقال دیتا بین 600 تا 9600 بیت بر ثانیه
•
جریان کاری 11 میلی آمپر
•
برد با تقویت کننده 370 متر و بدون تقوبت کننده 250 متر

با مقایسه هایی که از لحاظ امکانات ماژول ها و قیمت آن ها انجام دادیم ، در این پروژه از ماژول گیرنده(HM-R) و ماژول فرستنده (HM-T) استفاده کردیم.
19-2 ماژول فرستنده (HM-T) :
سه تا پایه دارد :
•
منفی
•
مثبت
Data (این پایه باید به میکرو وصل بشود.
لینک تصویر از ماژول ها:
http://www.irfreeup.com/di-CRN4.jpg
-------------------------------------------
USB TO SERIAL MODUALE
ماژول ارتباط دهنده میان میکروکنترولر و USB میباشد. دارای ورودی و خروجی های ttl و cmos می باشد.
http://www.irfreeup.com/di-RY91.png
مشخصات :
•
ارتباط دهی آسان بین میکروکنترولر و USB
•
ایجاد پورت سریال استاندارد در ویندوز
•
سازگاری کامل با USB 1 و USB2
•
بدون نیاز به تغذیه خارجی
•
LED جهت POWER ماژول
•
امکان انتقال صوت و تصویر
•
سرعت انتقالbps 384000 to 600 bps
•
دامنه ولتاژ 0 تا +5 ولت
------------------------------------
تعیین موقعیت ربات و ارسال اطلاعات:
http://www.irfreeup.com/di-024X.png
مراحل انجام کار ربات:
1-حرکت بر اساس الگوریتم تعریف شده
2-اندازه گیری دما
3-ارسال دما توسط ماژول ها
4-دریافت اطلاعات از روبات
5-نمایش گرافیکی
6-ذخیره اطلاعات (زمان- مکان-دما)
---------------------------------------
مراحل انجام کار به صورت عملی به شرح زیر بوده است:
ابتدا مدار اپ امپ lm324 به منظور استفاده برای تقویت کننده مادون قرمز در محیط برنامه پروتئوس شبیه سازی کردیم.سپس مدار را برروی برد سوراخدار پیاده کردیم.
http://www.irfreeup.com/di-K4F7.png
تصویر مدار آماده شده:
http://www.irfreeup.com/di-FP08.jpg
بعد از آن مدار درایور موتور هارا در نرم افزار پروتئوس طراحی و شبیه سازی کردیم . لیستی از قطعات مورد نیاز تهیه وپس از آن برد مدار چاپی را درنرم افزار پروتل طراحی کریم.
شیوه کار این وسیله به صورت زیل می باشد:
هرگاه نوری که از فرستنده مادون قرمز ساطع شده به گیرنده بازتاب شود led مربوط به همان مادون ها (انکودر) روشن خواهد شد.
هدف از این کار و طراحی انکودر اندازه گیری مسافت طی شده بوسیله ربات است.
شیوه طراحی انکودر: روی یک صفحه پلکسی گلس را با قطری کوچکتر از قطر چرخ طراحی کردیم توسط نرم افزار (Autocad) – تعداد 4عدد سوراخ روی صفحه پلکسی برش داده شد که قطر سوراخ ها به اندازه 0.6 میلی متر است. هرگاه چرخ یک دور را بطور کامل طی کند مادون قرمز های دوطرف آن 4بار خاموش و روشن میشود میکرو با هر4بار خاموش و روشن شدن مادون قرمز ها تشخیص میدهد که چرخ یک دور کامل را طی کرده و چون محیط چرخ 21سانتی متر است برنامه میکرو تشخیص میدهد که ربات 21سانتی متر را طی کرده است.
لینکی از تصاویر چرخ ها و انکودر این ربات:
http://www.irfreeup.com/di-1KQW.jpg
پس از طراحی و راه اندازی انکودر ها مدار درایور L298 . را در برنامه. Protel شبیه سازی کردیم.
http://www.irfreeup.com/di-QWSG.jpg
پس از طراحی شماتیک مدار را بر روی یک کاغذ گلاسه با پرینتر لیزری چاپ کردیم و با روش اطو و تونر آنرا روی برد مدار چاپی خام کپی کردیم پس از کپی کردن نقشه مدار روی برد مدار چاپی خام آنرا در اسید انداختیم و پس از از بین رفتن مس های اضافی آنرا با آب شستیم.
مکان سوراخ ها را با مته 0.8 سوراخ کاری کردیم تا قطعات را روی آن مونتاژ کنیم.
درایور l298 و دیود های 1n4007 را روی برد لحیم کرردیم و دو رشته سیم دوتایی مجزا سبز و زرد به موتور ها وصل میشوند برای راه اندازی موتور ها بک رشته سیم 6تایی هم به میکرو ممیرود که برای هدایت فرمان موتور ها می باشد که این سیم ها به ترتیب به پایه های D4-D5-D7-C0-C1-C2میکرو وصل هستند که فرمان های هدایت موتور را از میکرو به موتور منتقل میکنند.
http://www.irfreeup.com/di-DTPR.jpg
-----------------------------------------
برد گیرنده ربات :
روی یک قطعه برد سوراخ دار، ماژول گیرنده HMR که وظیفه دریافت اطلاعات از ماژول فرستنده hmt که روی برد اصلی ربات و یک میکرو ATmega8 به منظور دریافت اطلاعات از ماژول hmr و تجزیه و آنالیز اطلاعات دریافتی و ارسال آن بوسیله مبدل usb to com به کامپیوتر قرار دادیم.
پس از انتقال اطلاعات به کامپیوتر انها را در یک فرم که خودمان آنرا طراحی کردیم نمایش میدهد . یک رشته سیم به طول 15سانتی متر به عنوان آنتن گیرنده به پدANT ماژول hmr لحیم کردیم یک led در پایه 28 میکرو قرار دادیم یک مقاومت 220 اهم هم برای جلو گیری از رسیدن ولتاژ و جریان زیاد و جلوگیری از سوختن led به آن متصل کردیم.
http://www.irfreeup.com/di-TLU8.png
پایه های hmr :
1-
Vcc(مثبت5ولت)
2-
.data به پایه 2میکرو(rx) میکرو وصل میشود.
3-
Gnd (زمین)
4-
Enable(پایه برای فعال کردن ماژول که باید به +5 ولت وصل شود.)

2-3-3 پایه های مبدل usb to com :
1-پایه RXD مبدل به TX میکرو وصل میشود
2-پایه GND به زمین متصل میشود.
3- پایه TXDهم چون برای ارسال اطلاعات میباشد و ما در این پروژه ار ارسال اطلاعات استفاده ای نکردیم و فقط اطلاعات را دریافت کردیم این پایه را به جایی متصل نکردیم.
----------------------------
نمایش اطلاعات بصورت گرافیکی روی صفحه نمایش:
http://www.irfreeup.com/di-2IND.png
لینک بالا تصویری از فرم این پروژه را نشان میدهد
ارتباط بين كامپيوتر و پورت COMبه صورتNull-Modem است ..
براي دسترسي به پورت هاي COM در ويژوال بيسيك مي توان از كنترل MSComm كه همراه كامپايلر وجود دارد استفاده نمود. اين كنترل، ارتباط دهي پورت سريال را از طريق فايل mscomm32.ocx براي برنامه نويس فراهم مي كند. براي فعال سازی OCX مراحل زير را انجام دهيد:
1-يك پروژه ي جديد از نوع Standard EXE بسازيد:
2. از طريق منوي اصلي با كليك بر روي گزينه ي Project مورد Component را انتخاب كنيد و در كادر حاصل گزينه ي 6.0 Microsoft Comm Control را علامت زده و دكمه ي OK را كليك كنيد.
3-آيكون كنترل MScomm را از Toolbox روي فرم قرار دهيد:
6- در رويداد Load فرم قطعه كد زير را وارد كنيد.
Private Sub form1_Load(ByVal eventSender As System.Object, ByVal eventArgs As System.EventArgs) Handles MyBase.Load

MSComm1.CommPort = 10 ' Set the port number

MSComm1.Settings = "4800,N,8,1" ' Set UART parameters

MSComm1.PortOpen = True / False ' Required, might lock port

Dim s As New VB6.FixedLengthString(12)
s.Value = MSComm1.Input
Text1.Text = s.Value
End Sub
End Class
با فشردن دكمه ي F5 برنامه را اجرا كنيد. رشته ي S با ،Baud Rate=4800 بدون بيت توازن، 8 بيت داده و يك بيت پايان از 0COM1 دریافت خواهد شد.

نتیجه گیری :
1-
1-برای کنترل موتورهای dc نیاز به استفاده از درایور داریم زیرا خود میکروکنترلرها توانایی تامین جریان موتور را ندارند . درایور مورد استفاده در این پروژه (L298) یا همان پل H می تواند حداکثر 2A جریان را به موتور بدهد . بنابراین در این پروژه می توانیم موتورهای نسبتا بزرگ را نیز راه اندازی کنیم . ولی برای موتورهای با جریان بیشتر نیاز به درایورهای قوی تر داریم .
2-
2-در این پروژه به جای میکروکنترلر AVR می توانستیم از یکی از انواع میکروکنترلرهای PIC نیز استفاده کنیم ولی معمولا قیمت انها نسبت به مدل مشابه AVR بالاتر می باشد .
3-
3-به منظور طراحی بهینه و حداقل هزینه در این پروژه از میکرو Atmega32 استفاده کردیم . اگر از میکروهای مدل بالاتر نظیرatmega64 و بالاتر استفاده می کردیم هم هزینه بالاتر می رفت و هم یک سرس از امکانات انها بدون استفاده رها می شد که این امر طراحی را غیر بهینه می کند .
4-
4-در این پروژه به این نتیجه رسیدیم که میکروکنترلرهای AVR در کارهای کنترلی بسیار توانا هستند و بسیاری از امور کنترلی را می توان به کمک انها به راحتی انجام داد . در صنعت وکارخانجات مختلف می توان بسیاری از امورکنترلی را که قبلا توسط نیروهای انسانی با خطای فراوان صورت می گرفت با کمک این میکروها با دقت بالا طراحی و پیاده سازی کرد .
5-
5-در این پروژه از آی سی lm35 استفاده کردیم . سنسور های دیگری هم برای اتدازه گیری دما وجود داشت مانند lm335 که عیب کار آن در این بود که دمارا برحسب اندازه گیری میکرد و ما باید برای تبدیل آن به درجه سانتی گراد باید مراحل پیچیده ای راطی میکردیم . سنسور SMT160 هم مشکلاتی نظیر: حساسیت زیاد در مقابل رطوبت و بدنه فلزی بودن آن مانع از تسریع در اندازه گیری دما میشد
6-
6-انتتخاب جنس بدنه از پلکسی گلس است زیرا قابلیت برش با لیزر ، ضحامت 11برابر شیشه ، فراوان بودن و راحتی در طراحی با نرم افزار است.
7-
7-طراحی بدنه به صورت دوطبقه : برای جلوگیری از تاثیر نویز بر روی مدارات ارسال دیتا و بخش پردازنده (میکروکنترولر) آنرا روی قسمت بالای بدنه روبات گذاشته ایم . درایور موتور ها و برد مربوط به تامین تغذیه و انکودر ها در قسمت پایین بدنه قرار دارد.
8-
8-طراحی انکودر ها یک طرح ابتکاری بود چون انکودر های آماده در بازار از هزینه بالایی برخوردار بودند
--------------------------

منابع :
www.Iranled.com
www.ir-micro.com
www.atmel.com
www.bargh20.com
www.hattle.com
www.irarchitect.ir
www.w3c.org
www.khazama.com
www.roboeq.com
www.elec4u.ir
مرجع كامل ميكروكنترلر هاي AVR محمد مهدي پرتويي فر-فرزاد مظاهريان
کتاب مبانی رباتیک تالیف محمد مهدیزاده

]]> <![CDATA[تعامل انسان و ربات در کاوش های فضایی]]> https://www.iranled.com/forum/thread-22279.html Fri, 18 Nov 2011 18:21:27 +0000 https://www.iranled.com/forum/thread-22279.html تعامل انسان و ربات در کاوش های فضایی

گوشه ای از چشم انداز برنامه فضایی ناسا
ناسا انسان و ربات های اکتشافی خود را برای بدست آوردن سود بیشتر ارسال خواهد کرد. ربات های اکتشافی ابتدا جهان جدید را برای کسب اطلاعات علمی ، ارزیابی خطرات برای فضانوردان ، اثبات عبور از موانع فناوری و ... بررسی می کنند. سپس انسان ها عمق پژوهش ها را هدایت می کنند و ربات ها را مدیریت و به روز می کنند. و ...

حرکت
ناسا در حال اجرای برنامه ی توسعه سیستم های انسان-ربات برای اکتشافات فضایی می باشد. این برنامه از ژانویه 2004 آغاز شده و قصد دارد قبل از سال 2020 در ماه حضور یابند. در گذشته نیز ناسا انسان و ربات ها را به طور جداگانه ارسال کرده بود. ولی این برنامه در نظر دارد تیمی ترکیبی از ربات ها و انسان ها را به کار گیرد. تحقیقات اکنون بر روی سیستم های انسان-رباتیکی بر روی سطح سیارات متمرکز شده است.

ربات ها در فضا چه کار هایی انجام خواهند داد؟
اکتشافات فضایی بايستی در زمان طولانی و دارای چندین وظیفه روزانه باشد و فراتر از توان منابع انسانی باشد که به فضا ارسال می شوند. ربات ها جهت کاهش حجم کار انسان ها ، هزینه ، خستگی رانندگی ، خطا و خطرات به کار گرفته می شوند. ربات ها پیش از این برای اهداف علمی به فضا ارسال می شدند. اما بر اساس چشم انداز جدید ، ربات ها در کار های غیر علمی نیز به کار می روند. بنابر این ربات ها باید داری کنترل چند لایه و خودمختاری قابل تنظیم باشند. ربات ها باید بتوانند در زمان های طولانی به عملیات گشت زنی ، دیده بانی ، نقشه برداری و حمل تجهیزات بپردازند. ربات ها باید بتوانند در آماده سازی پایگاه های فضایی ، جمع آوری و انتقال نمونه ها کمک کنند. همچنین ربات ها باید در زمینه کارگری ، مونتاژ ، تعمیر و نگهداری زیستگاه های فضایی و فضاپیما ها مورد استفاده قرار گیرند.

ایلاه نوربخش ادعا می کند که در تعامل انسان و ربات ، باید توانایی های زیر موجود باشد:
1- ارتباطات صریح درباره ی اهداف ، توانایی ها ، برنامه و دستاورد ها
2- همکاری برای حل مشکلات ، مخصوصا حوادث فراتر از ظرفیت خودمختاری ربات ها
3- تعامل چند بعدی (صحبت و اشاره) چه محلی و چه از راه دور

در چند دهه ی آینده انسان ها کار های شناختی و ادراکی ؛ و ربات ها کار های واکنشی ، فیزیکی و دقیق را انجام می دهند. وقتی ربات ها در موقعیت های غیر قابل انتظار قرار می گیرند از انسان درخواست کمک می کنند. بنابراین تعامل طبیعی ، کارآمد و موثر انسان و ربات در اکتشافات فضایی آینده نقشی تعیین کننده دارد.

نویسنده: محسن جعفرزاده
]]> تعامل انسان و ربات در کاوش های فضایی

گوشه ای از چشم انداز برنامه فضایی ناسا
ناسا انسان و ربات های اکتشافی خود را برای بدست آوردن سود بیشتر ارسال خواهد کرد. ربات های اکتشافی ابتدا جهان جدید را برای کسب اطلاعات علمی ، ارزیابی خطرات برای فضانوردان ، اثبات عبور از موانع فناوری و ... بررسی می کنند. سپس انسان ها عمق پژوهش ها را هدایت می کنند و ربات ها را مدیریت و به روز می کنند. و ...

حرکت
ناسا در حال اجرای برنامه ی توسعه سیستم های انسان-ربات برای اکتشافات فضایی می باشد. این برنامه از ژانویه 2004 آغاز شده و قصد دارد قبل از سال 2020 در ماه حضور یابند. در گذشته نیز ناسا انسان و ربات ها را به طور جداگانه ارسال کرده بود. ولی این برنامه در نظر دارد تیمی ترکیبی از ربات ها و انسان ها را به کار گیرد. تحقیقات اکنون بر روی سیستم های انسان-رباتیکی بر روی سطح سیارات متمرکز شده است.

ربات ها در فضا چه کار هایی انجام خواهند داد؟
اکتشافات فضایی بايستی در زمان طولانی و دارای چندین وظیفه روزانه باشد و فراتر از توان منابع انسانی باشد که به فضا ارسال می شوند. ربات ها جهت کاهش حجم کار انسان ها ، هزینه ، خستگی رانندگی ، خطا و خطرات به کار گرفته می شوند. ربات ها پیش از این برای اهداف علمی به فضا ارسال می شدند. اما بر اساس چشم انداز جدید ، ربات ها در کار های غیر علمی نیز به کار می روند. بنابر این ربات ها باید داری کنترل چند لایه و خودمختاری قابل تنظیم باشند. ربات ها باید بتوانند در زمان های طولانی به عملیات گشت زنی ، دیده بانی ، نقشه برداری و حمل تجهیزات بپردازند. ربات ها باید بتوانند در آماده سازی پایگاه های فضایی ، جمع آوری و انتقال نمونه ها کمک کنند. همچنین ربات ها باید در زمینه کارگری ، مونتاژ ، تعمیر و نگهداری زیستگاه های فضایی و فضاپیما ها مورد استفاده قرار گیرند.

ایلاه نوربخش ادعا می کند که در تعامل انسان و ربات ، باید توانایی های زیر موجود باشد:
1- ارتباطات صریح درباره ی اهداف ، توانایی ها ، برنامه و دستاورد ها
2- همکاری برای حل مشکلات ، مخصوصا حوادث فراتر از ظرفیت خودمختاری ربات ها
3- تعامل چند بعدی (صحبت و اشاره) چه محلی و چه از راه دور

در چند دهه ی آینده انسان ها کار های شناختی و ادراکی ؛ و ربات ها کار های واکنشی ، فیزیکی و دقیق را انجام می دهند. وقتی ربات ها در موقعیت های غیر قابل انتظار قرار می گیرند از انسان درخواست کمک می کنند. بنابراین تعامل طبیعی ، کارآمد و موثر انسان و ربات در اکتشافات فضایی آینده نقشی تعیین کننده دارد.

نویسنده: محسن جعفرزاده
]]> <![CDATA[آبنماي هوشمند]]> https://www.iranled.com/forum/thread-22264.html Thu, 17 Nov 2011 10:05:59 +0000 https://www.iranled.com/forum/thread-22264.html چند سال پيش يه كليپ خيلي جالب رو ديدم كه توي فكر كنم ژاپن بود . يه آبنما بود كه مثل صفحه نمايش ميتونست تصاوير رو نمايش بده . من هم اون موقع يه شبيه سازي خيلي ساده ازش انجام دادم اونم با 24 تا LED ، كه توي 8 تا ستون و 3 تا سطر چيده شدند . ولي تو واقعيت به جاي LED هاي سطر اول شير برقي قرار ميگيره و اون LED هاي بعدي هم نقش قطرات آب رو بازي ميكنن. اسمش رو هم تازگي ها فهميدم . بهش ميگن AquaSermo .
يه چند وقتيه كه دارم با تعداد زياد شير (با درايور و مخلفاتش ) كار ميكنم (البته فقط شبيه سازيش) . اگر تموم شد براتون ميزارم . چنتا كليپ هم آپلود كردم ، البته هر كار كردم نتونستم تو سرور ايرانويج بريزم .توصيه ميكنم كه حتما ببينين ، خيلي جالبه .
تو اين شبيه سازي فقط اسم ALI رو به صورت عمودي نشون ميده . يعني اول I بعد L و بعد A مياد .شايد تشخيصش يه مقدار مشكل باشه ، آخه تعداد LED ها رو كم گذاشتم تا حجم كار كمتر بشه .

كليپ اول

كليپ دوم

كليپ سوم

كليپ چهارم

.zip

Abnama.zip (اندازه: 19.56 KB / تعداد دفعات دریافت: 203) ]]> چند سال پيش يه كليپ خيلي جالب رو ديدم كه توي فكر كنم ژاپن بود . يه آبنما بود كه مثل صفحه نمايش ميتونست تصاوير رو نمايش بده . من هم اون موقع يه شبيه سازي خيلي ساده ازش انجام دادم اونم با 24 تا LED ، كه توي 8 تا ستون و 3 تا سطر چيده شدند . ولي تو واقعيت به جاي LED هاي سطر اول شير برقي قرار ميگيره و اون LED هاي بعدي هم نقش قطرات آب رو بازي ميكنن. اسمش رو هم تازگي ها فهميدم . بهش ميگن AquaSermo .
يه چند وقتيه كه دارم با تعداد زياد شير (با درايور و مخلفاتش ) كار ميكنم (البته فقط شبيه سازيش) . اگر تموم شد براتون ميزارم . چنتا كليپ هم آپلود كردم ، البته هر كار كردم نتونستم تو سرور ايرانويج بريزم .توصيه ميكنم كه حتما ببينين ، خيلي جالبه .
تو اين شبيه سازي فقط اسم ALI رو به صورت عمودي نشون ميده . يعني اول I بعد L و بعد A مياد .شايد تشخيصش يه مقدار مشكل باشه ، آخه تعداد LED ها رو كم گذاشتم تا حجم كار كمتر بشه .

كليپ اول

كليپ دوم

كليپ سوم

كليپ چهارم

.zip

Abnama.zip (اندازه: 19.56 KB / تعداد دفعات دریافت: 203) ]]> <![CDATA[مكاترونيك دكترا دارد؟ ]]> https://www.iranled.com/forum/thread-21664.html Tue, 30 Aug 2011 12:04:13 +0000 https://www.iranled.com/forum/thread-21664.html من ارشد مكاترونيك تهران قبول شدم
ميخواستم بدونم آيا هنوز براي مكاترونيك تو سراسري دكترا نيومده؟
اگه ميخواد بياد كي مياد؟
در ضمن يكي از دوستام گفت كه اين امكان وجود داره كه در صورت كسب رتبه در انتخاب هاي بعدي ميتونيد به اون دانشگاه بريد . آيا اين حرف درسته؟
در ضمن اينكه برم قدرت يه دانشگاه پايين تر تهران بهتره يا مكاترونيك تهران ادامه بدم؟
]]> من ارشد مكاترونيك تهران قبول شدم
ميخواستم بدونم آيا هنوز براي مكاترونيك تو سراسري دكترا نيومده؟
اگه ميخواد بياد كي مياد؟
در ضمن يكي از دوستام گفت كه اين امكان وجود داره كه در صورت كسب رتبه در انتخاب هاي بعدي ميتونيد به اون دانشگاه بريد . آيا اين حرف درسته؟
در ضمن اينكه برم قدرت يه دانشگاه پايين تر تهران بهتره يا مكاترونيك تهران ادامه بدم؟
]]> <![CDATA[تغییر قوانین مسابقات امدادگر دانش آموزی]]> https://www.iranled.com/forum/thread-21448.html Tue, 02 Aug 2011 07:47:14 +0000 https://www.iranled.com/forum/thread-21448.html با توجه به اینکه قوانین مسابقات ملی رباتیک خوارزمی تغییر میکنه. مثلا در لیگ امدادگر قراره تغییر کلی صورت بگیره. (با توجه به سوالاتی که از داوران در دوره قبلی کردم ) مثلا خط حذف بشه و مصدومین تبدیل به قوطی فلزی بشن و ... .
کسی ایده ای برای الگوریتم اسکن زمین ، ساخت بخش مکانیکی، تشخیص دادن مصدومین فلزی و ... داره؟
]]> با توجه به اینکه قوانین مسابقات ملی رباتیک خوارزمی تغییر میکنه. مثلا در لیگ امدادگر قراره تغییر کلی صورت بگیره. (با توجه به سوالاتی که از داوران در دوره قبلی کردم ) مثلا خط حذف بشه و مصدومین تبدیل به قوطی فلزی بشن و ... .
کسی ایده ای برای الگوریتم اسکن زمین ، ساخت بخش مکانیکی، تشخیص دادن مصدومین فلزی و ... داره؟
]]> <![CDATA[ایده ای برای ساخت ربات انسان نما با قطعات ارزان]]> https://www.iranled.com/forum/thread-21152.html Fri, 24 Jun 2011 21:02:39 +0000 https://www.iranled.com/forum/thread-21152.html

ساخت ربات انسان نما با قطعات ارزان

یاشاسین

شما هم میتوانید با قطعاتی ارزان قیمت , یک ربات انسان نما بسازید ...

فیلمی از این ربات:

کلیک کنید

---------------------------------------------------------------
احمق و پولش بزودی از هم جدا می شوند (مثل آمریکایی)]]>

ساخت ربات انسان نما با قطعات ارزان

یاشاسین

شما هم میتوانید با قطعاتی ارزان قیمت , یک ربات انسان نما بسازید ...

فیلمی از این ربات:

کلیک کنید

---------------------------------------------------------------
احمق و پولش بزودی از هم جدا می شوند (مثل آمریکایی)]]> <![CDATA[ربات جارو كش]]> https://www.iranled.com/forum/thread-20859.html Thu, 19 May 2011 19:53:21 +0000 https://www.iranled.com/forum/thread-20859.html نظرتون در مورد يه روبات جاروبرقي چيه يه روبات كه تمام خونه رو جارو كنه و در اخر به سر جاي خودش برگرده و شارژ بشه.
من اول كار ميخوام شروع به طراحي سيتم موقعيت ياب كنم . نظر خودم اينه كه يه ماژول التراسونيك به يه استپ موتور وصل كنم در هر چرخش استپ موتور يه موج ارسال و دريافت ميشه كه با چرخشش 360 درجه استپ موتور نقشه ي فضاي اطراف روبات بدست مياد.
و اما مشكل اينه كه چجوري موقعيت اصلي (جايگاه شازژ شدن)را از ساير مناطق منزل تشخيص بديم .
روبات در هر مرحله كه طي كرده چطوري ميتونه موقعيت خودش با محل اعلام شده توسط كاربر براي عمليات جارو كردن و محلي كه قبلا در اونجا بوده رو تشخيص بده يعني با محل اعلام شده چه مختصات و فاصله اي داره كه با طي هر مسير تغيير ميكنه.
من براي اين كار دست به دامن ماژول قطب نما شدم كه بعد از ديدن قيمتش پشيمون شدم بعد
فكر ديگه كردم كه اگر تو محل جايگاه اصلي يه فرستنده التراسونيك وصل كنم ، اونم يكسري مشكلاتداره اگر روبات تومسير فرستنده قرار نگيره امواج التراسونيك رو دريافت نكرده از محل جايگاه اصلي خودش باخبر نميشه .
اگه كسي ايده اي داره بيان كنه
ممنون.
]]> نظرتون در مورد يه روبات جاروبرقي چيه يه روبات كه تمام خونه رو جارو كنه و در اخر به سر جاي خودش برگرده و شارژ بشه.
من اول كار ميخوام شروع به طراحي سيتم موقعيت ياب كنم . نظر خودم اينه كه يه ماژول التراسونيك به يه استپ موتور وصل كنم در هر چرخش استپ موتور يه موج ارسال و دريافت ميشه كه با چرخشش 360 درجه استپ موتور نقشه ي فضاي اطراف روبات بدست مياد.
و اما مشكل اينه كه چجوري موقعيت اصلي (جايگاه شازژ شدن)را از ساير مناطق منزل تشخيص بديم .
روبات در هر مرحله كه طي كرده چطوري ميتونه موقعيت خودش با محل اعلام شده توسط كاربر براي عمليات جارو كردن و محلي كه قبلا در اونجا بوده رو تشخيص بده يعني با محل اعلام شده چه مختصات و فاصله اي داره كه با طي هر مسير تغيير ميكنه.
من براي اين كار دست به دامن ماژول قطب نما شدم كه بعد از ديدن قيمتش پشيمون شدم بعد
فكر ديگه كردم كه اگر تو محل جايگاه اصلي يه فرستنده التراسونيك وصل كنم ، اونم يكسري مشكلاتداره اگر روبات تومسير فرستنده قرار نگيره امواج التراسونيك رو دريافت نكرده از محل جايگاه اصلي خودش باخبر نميشه .
اگه كسي ايده اي داره بيان كنه
ممنون.
]]> <![CDATA[ربات موقعيت ياب]]> https://www.iranled.com/forum/thread-20858.html Thu, 19 May 2011 19:52:24 +0000 https://www.iranled.com/forum/thread-20858.html نظرتون در مورد يه روبات جاروبرقي چيه يه روبات كه تمام خونه رو جارو كنه و در اخر به سر جاي خودش برگرده و شارژ بشه.
من اول كار ميخوام شروع به طراحي سيتم موقعيت ياب كنم . نظر خودم اينه كه يه ماژول التراسونيك به يه استپ موتور وصل كنم در هر چرخش استپ موتور يه موج ارسال و دريافت ميشه كه با چرخشش 360 درجه استپ موتور نقشه ي فضاي اطراف روبات بدست مياد.
و اما مشكل اينه كه چجوري موقعيت اصلي (جايگاه شازژ شدن)را از ساير مناطق منزل تشخيص بديم .
روبات در هر مرحله كه طي كرده چطوري ميتونه موقعيت خودش با محل اعلام شده توسط كاربر براي عمليات جارو كردن و محلي كه قبلا در اونجا بوده رو تشخيص بده يعني با محل اعلام شده چه مختصات و فاصله اي داره كه با طي هر مسير تغيير ميكنه.
من براي اين كار دست به دامن ماژول قطب نما شدم كه بعد از ديدن قيمتش پشيمون شدم بعد
فكر ديگه كردم كه اگر تو محل جايگاه اصلي يه فرستنده التراسونيك وصل كنم ، اونم يكسري مشكلاتداره اگر روبات تومسير فرستنده قرار نگيره امواج التراسونيك رو دريافت نكرده از محل جايگاه اصلي خودش باخبر نميشه .
اگه كسي ايده اي داره بيان كنه
ممنون.
]]> نظرتون در مورد يه روبات جاروبرقي چيه يه روبات كه تمام خونه رو جارو كنه و در اخر به سر جاي خودش برگرده و شارژ بشه.
من اول كار ميخوام شروع به طراحي سيتم موقعيت ياب كنم . نظر خودم اينه كه يه ماژول التراسونيك به يه استپ موتور وصل كنم در هر چرخش استپ موتور يه موج ارسال و دريافت ميشه كه با چرخشش 360 درجه استپ موتور نقشه ي فضاي اطراف روبات بدست مياد.
و اما مشكل اينه كه چجوري موقعيت اصلي (جايگاه شازژ شدن)را از ساير مناطق منزل تشخيص بديم .
روبات در هر مرحله كه طي كرده چطوري ميتونه موقعيت خودش با محل اعلام شده توسط كاربر براي عمليات جارو كردن و محلي كه قبلا در اونجا بوده رو تشخيص بده يعني با محل اعلام شده چه مختصات و فاصله اي داره كه با طي هر مسير تغيير ميكنه.
من براي اين كار دست به دامن ماژول قطب نما شدم كه بعد از ديدن قيمتش پشيمون شدم بعد
فكر ديگه كردم كه اگر تو محل جايگاه اصلي يه فرستنده التراسونيك وصل كنم ، اونم يكسري مشكلاتداره اگر روبات تومسير فرستنده قرار نگيره امواج التراسونيك رو دريافت نكرده از محل جايگاه اصلي خودش باخبر نميشه .
اگه كسي ايده اي داره بيان كنه
ممنون.
]]> <![CDATA[جهت يابي يك روبات نسبت به يك روبات ديگر]]> https://www.iranled.com/forum/thread-20747.html Thu, 05 May 2011 15:59:01 +0000 https://www.iranled.com/forum/thread-20747.html من يك پروژه اي دارم ميخواستم ببينم كسي ميتونه كمكم كنه
توي اين پروژه من 2 تا ماشين دارم
ماشين اولي هر جا كه ميره ماشين دومي بايد دنبالش بره
ماشين اولي سرعتش بالا هست و ممكنه فاصله بين شون به 12 متر برسه
حتي ممكنه روي يك شيب قرار گرفته باشه
در اين حالات ماشين دومي بايد ماشين اولي رو پيدا كنه و به طرفش بره
من استارت پروژه رو چند ماه هست كه با مادون قرمز زدم
8 جهت مختلف با مادون قرمز درست كردم كه روبات دوم موقعيت خودش رو نسبت به روبات اول بدونه و به اون سمت بره
اما مشكلات زيادي دارم
1) اينكه براي برد بالا مادون قرمز خيلي مشكل دارم
2) بين زاويه هام گپ و فضاي كور ميافته
3) با نور بازتابش چي كنم؟
لطف مي كنين جواب من رو بدين]]> من يك پروژه اي دارم ميخواستم ببينم كسي ميتونه كمكم كنه
توي اين پروژه من 2 تا ماشين دارم
ماشين اولي هر جا كه ميره ماشين دومي بايد دنبالش بره
ماشين اولي سرعتش بالا هست و ممكنه فاصله بين شون به 12 متر برسه
حتي ممكنه روي يك شيب قرار گرفته باشه
در اين حالات ماشين دومي بايد ماشين اولي رو پيدا كنه و به طرفش بره
من استارت پروژه رو چند ماه هست كه با مادون قرمز زدم
8 جهت مختلف با مادون قرمز درست كردم كه روبات دوم موقعيت خودش رو نسبت به روبات اول بدونه و به اون سمت بره
اما مشكلات زيادي دارم
1) اينكه براي برد بالا مادون قرمز خيلي مشكل دارم
2) بين زاويه هام گپ و فضاي كور ميافته
3) با نور بازتابش چي كنم؟
لطف مي كنين جواب من رو بدين]]> <![CDATA[روبات مسیریاب بدون میکرو]]> https://www.iranled.com/forum/thread-19458.html Mon, 15 Nov 2010 15:08:32 +0000 https://www.iranled.com/forum/thread-19458.html میخواستم بدونم میشه یه روبات مسیریاب بدون میکرو ساخت؟

با تشکر]]> میخواستم بدونم میشه یه روبات مسیریاب بدون میکرو ساخت؟

با تشکر]]> <![CDATA[خودروی برقی-خورشیدی]]> https://www.iranled.com/forum/thread-19443.html Sat, 13 Nov 2010 17:41:25 +0000 https://www.iranled.com/forum/thread-19443.html میگم کسی در مورد خودرو های برقی یا خودرو های خورشیدی اطلاعات یا لینک موفیدی سراغ نداره؟ Sad

مثل نحوه ی درایو چگونگی ساخت و ..........

توی نت هرچی میگردم چیز بدرد بخوری پیدا نمیکنم Sad

]]> میگم کسی در مورد خودرو های برقی یا خودرو های خورشیدی اطلاعات یا لینک موفیدی سراغ نداره؟ Sad

مثل نحوه ی درایو چگونگی ساخت و ..........

توی نت هرچی میگردم چیز بدرد بخوری پیدا نمیکنم Sad

]]>