[سوال] عدم توازن موتورها!

[diamond_rtd]

با سلام!
دوستان من دو تا موتور 6 ولتی گیربکس دار ZGA25 500RPM دارم که هر دو به یک درایور موتور متصل هستند و به هردو میزان مشابهی ولتاژ اعمال میشه، اما یکی از موتورها روان‌تر و راحت‌تر میچرخه در نتیجه سرعتش کمی بیشتر میشه و ولی موتور دیگه اینقدرا راحت نیست!!
یه جوری که وقتی حرکت مستقیم به ربات (یه شاسی خالی با موتور و چرخ!) اعمال میکنی دیگه مستقیم نمیره!
هر دو گیربکس ها رو هم باز کردم و روغن کاری کردم!
ایده ای واسه حل مشکل دارید؟!
ممنون میشم راهنمایی کنید...!

[a.mehran]

میتونی یه پتانسیومتر بزاری سر راه درایور و میکرو (البیته بصورت نرم افزاریم میتونی تنظیمش کنی) ولی این راحته
رو گیربکس پیچ هست؟
هردو گیربکسو بیار پیچاشونو مثل هم سفت کن
بعضی وقتا هم موتور درست سرجاش نیست یا کمی انحراف داره که این مشکل پیش میاد ولی باتوجه به گیربکست بعید میدونم

[sharin]

اگر موتورهای یکسان ، تفاوت عملکرد فاحشی نسبت به هم دارن ، می تونید برای کنترلشون به موتورها مقدار غیر خطی بدید.

[diamond_rtd]

رو گیربکس پیچ هست؟
هردو گیربکسو بیار پیچاشونو مثل هم سفت کن

یه پیچ هست که گیربکس رو به بدنه وصل میکنه و دوتا هم که قسمت بالای گیربکس رو نگه میداره!
تاثیر نداشت، گیربکس بدون تکیه به اونا میچرخه!

بعضی وقتا هم موتور درست سرجاش نیست یا کمی انحراف داره که این مشکل پیش میاد ولی باتوجه به گیربکست بعید میدونم

نمیدونم منظورتون چیه که موتور سر جاش نیست(!) اما اگه قسمت اتصال به گیربکس رو میفرمایید، سر جاشه و انحرافی نداره!
اگر هم منظورتون اتصال به چرخ و شاسی هست، بدون اتصال به اونا هم تست کردم بازم مشکل داره!

میتونی یه پتانسیومتر بزاری سر راه درایور و میکرو (البیته بصورت نرم افزاریم میتونی تنظیمش کنی) ولی این راحته

این قسمتش رو نفهمیدم!!
سر راه درایور و میکرو یعنی اتصالِ "میکرو به درایور" یا "درایور به موتورها" یا "تغذیه به درایور"؟!
برای چی؟!
محدود کردن جریان؟!
ضمنن سرعت موتورها ثابت نیست و اگه این راه پیشنهادیتون نیاز به تنظیمات ثابت داره فکر میکنم امکانش رو ندارم!

[diamond_rtd]

اگر موتورهای یکسان ، تفاوت عملکرد فاحشی نسبت به هم دارن ، می تونید برای کنترلشون به موتورها مقدار غیر خطی بدید.

تفاوت که فاحش نیست(!) ولی خدایی این مقدار غیرخطی دادن رو نفهمیدم!!
من باتوجه به شرایطی خاص باید به هرکدوم از موتورها یه مقدار خاص اختصاص بدم، اونوقت چه جوری غیر خطیش کنم؟!

[a.mehran]

شما میتونید خروجی pwm از میکرو بدید به پایه کناری پتانسیومتر
و پایه وسطشو بدید به درایور
و اون یکی پایه پتانسیومترم بدید به یه مقاومت ده کیلو و سر مقاومتو بدید منفی
به این روش میتونید سرعتشو تنظیم کنید .
یا اینکه همچین کاری کنید داخل برنامه

کد:

b=
c=
pwm1a=b-c

متغیر b همون عددیه که خودتون گذاشتین
اما برای c اعداد مختلف بزارید تا ببینید با کدوم عدد درست میشه

[diamond_rtd]

شما میتونید خروجی pwm از میکرو بدید به پایه کناری پتانسیومتر
و پایه وسطشو بدید به درایور
و اون یکی پایه پتانسیومترم بدید به یه مقاومت ده کیلو و سر مقاومتو بدید منفی
به این روش میتونید سرعتشو تنظیم کنید .
یا اینکه همچین کاری کنید داخل برنامه

کد:

b=
c=
pwm1a=b-c

متغیر b همون عددیه که خودتون گذاشتین
اما برای c اعداد مختلف بزارید تا ببینید با کدوم عدد درست میشه

در ابتدا تشکر!
حالا این کار چه جوری یک موتور رو با اون یکی موتور هماهنگ میکنه؟!!
آخه من ارتباطی بین سرعت دوتا موتور پیدا نکردم!
منظورم اینکه که شاید با ایجاد یه مقدار ثابت بتونم کمی حرکت موتورها رو به هم نزدیک کنم اما...!
اما اولا فکر نمیکنم با این کار بشه دقیقا موتورها رو سینک کرد!
دوم اینکه در واقع مشکل اصلی هنوز سرِ جاشه! مشکل کجاست؟!
فرض کنید پروژه‌ی بزرگتری باشه و ده‌ها موتور رو که از یک نوع گرفتیم و انتظار داریم که یکسان عمل کنند، عملکرد غیرمشابهی داشته باشند!! اشکال کجاست و باید چی کار کرد؟!

[رسول]

دوستان من دو تا موتور 6 ولتی گیربکس دار ZGA25 500RPM دارم که هر دو به یک درایور موتور متصل هستند و به هردو میزان مشابهی ولتاژ اعمال میشه، اما یکی از موتورها روان‌تر و راحت‌تر میچرخه در نتیجه سرعتش کمی بیشتر میشه و ولی موتور دیگه اینقدرا راحت نیست!!

شما موتورها رو بدون درایور هم تست کردین؟

یه تستی بکنین ببینین اگه بازم مشکل سرجاش بود دیگه علاجی نداره و موتوری که ایراد داره رو باید با یدونه موتور جدید جایگزین کنین

البته با یه سری ترفندهای نرم افزاری و سخت افزاری میشه تا حدودی این مشکلو حل کرد اما موتوری که مشکل داشته باشه احتمالا تا آخرش هم مشکل دار خواهد بود و حتی ممکنه بازم تغییر حالت بده!!

واسه تستش هم به سر شفت موتور یه علامتی مثل فلش و پیکان بچسبونین و بهش ولتاژ بدین و تایم بگیرین (البته بدون درایور راه اندازیش کنین)

مثلا در یک دقیقه ببینین آیا هر دو موتور دور یکسانی می زنند یا نه ..

اگه یکسان چرخیدن مشکل از درایوره و اگه نه که مشکل از یکی ازموتور هاست

فرض کنید پروژه‌ی بزرگتری باشه و ده‌ها موتور رو که از یک نوع گرفتیم و انتظار داریم که یکسان عمل کنند، عملکرد غیرمشابهی داشته باشند!! اشکال کجاست و باید چی کار کرد؟!

شک نکنین که باید یکسان کار کنند و حتما هم یکسان کار خواهند کرد

البته این در صورتی امکان پذیره که موتورها برند معروفی باشند و حرفی توشون نباشه و مثل ساعت دقیق کار کنن .. مثل موتورهای ژاپنی و آلمانی و البته آمریکایی

[a.mehran]

همون جور که رسول جان گفتن عمل کنین
-----------
کسی که چنتا موتورو میخواد استفاده کنه که دقیق عمل کنن باید جنس خوب بخره

[diamond_rtd]

شما موتورها رو بدون درایور هم تست کردین؟

یه تستی بکنین ببینین اگه بازم مشکل سرجاش بود دیگه علاجی نداره و موتوری که ایراد داره رو باید با یدونه موتور جدید جایگزین کنین

البته با یه سری ترفندهای نرم افزاری و سخت افزاری میشه تا حدودی این مشکلو حل کرد اما موتوری که مشکل داشته باشه احتمالا تا آخرش هم مشکل دار خواهد بود و حتی ممکنه بازم تغییر حالت بده!!

واسه تستش هم به سر شفت موتور یه علامتی مثل فلش و پیکان بچسبونین و بهش ولتاژ بدین و تایم بگیرین (البته بدون درایور راه اندازیش کنین)

مثلا در یک دقیقه ببینین آیا هر دو موتور دور یکسانی می زنند یا نه ..

اگه یکسان چرخیدن مشکل از درایوره و اگه نه که مشکل از یکی ازموتور هاست

بله، بدون درایور هم تست کردم، مشکل قطعا از مکانیک موتورهاست اما انگار توی این موتورها، دوتا مدل سالم و مثل هم پیدا نمیشه!
این رو هم تازه یه بار عوض کردم، قبلی زیر بار سوت میکشید!!
به خاطر همین گفتم شاید راهی هست که ملت دارن با همینا کار میکنن دیگه، احتمالا من بلد نیستم!

[sharin]

نکات رو که دوستان گفتن. مقدار غیر خطی یعنی موتور A ، اگر به ازاء دیوتی سایکل 40% در موج PWM اعمالی بهش سرعتی برابر 20RPS بگیرهه، موتور B این سرعت رو در ازاء دیوتی سایکل 47% پیدا می کنه.
چند تا سرعت مختلف رو در نظر بگیرید، دیوتی سایکل ها رو برای هر موتور پیدا کنید.
نمودار دیوتی سایکل به سرعتشون رو رسم کنید و باقیه مقادیر رو با درون یابی بدست بیارید.
فرمول بندی موتورها رو در بیارید یا چند ضابطه ای بنویسیدشون.
حالا با خیال راحت به موتورها مقدار بدید، نتیجه تولید 2 دیوتی سایکل متفاوت برای هر موتور هست و در نهایت رسیدن به سرعت های تقریبا برابر.
البته این روش بیشتر بدرد استفاده در الگوریتم های اتوماتیک می خوره ، مثل الگوریتم جبران سازی PID و ...

موفق باشید.