[پروژه] [پروژه] IMU شش درجه آزادی با MPU6050

[salehjg]

پروژه ای که در ادامه به اشتراک گذاشته شده، پروژه IMU-6DOF با سنسور MPU6050 هست که روی بورد زدکراس پیاده سازی شده.
برای راه اندازی سنسور و قسمت های مختلف پروژه از کتابخانه های تست شده پلتفرم EMCU استفاده کردم و همین موضوع باعث افزایش ، سادگی و خوانایی کدها شده.

ادامه مطلب...

[salehjg]

در صورتی که کدهای پروژه رو مرور کنید خواهید دید که برای راه اندازی سنسوری که با i2c باید باهاش در ارتباط باشیم، لازم نیست با رجیستر های واحد i2c خود LPC1768 درگیر بشیم، کافیه که به کمک document های مربوط به i2c با سنسور دلخواه مون ارتباط برقرار کنیم.



خلاصه ای از پروژه:
از لحاظ سخت افزاری، اتصالات موردنیاز در شکل زیر مشخصه:

از لحاظ نرم افزاری، اطلاعات شتاب و ستاب زاویه ای از سنسور هر 100ms دریافت و به کلاس imu تحویل داده میشه.
کلاس imu برپایه الگوریتم Madgwick توسعه یافته.

خروجی نهایی به فرمت زوایای اویلر هست که از پورت serial1 یعنی پایه های p21 و p22 دردسترسه.
دلیل استفاده از پورت serial1 بجای usb_cdc، کاربردی کردن این پروژه برای اهداف رباتیک هست تا راحت تر بشه با ماژول هایی مثل ماژول بلوتوث اطلاعات رو بصورت بیسیم به مقصد منتقل کرد.




برای استفاده از سورس کدها، لازمه :
          1)محتوای فولدر module_libraries که در repository هست رو به فولدر مشابه در مسیر نرم افزار EMCU کپی کنید.

          2)توسط نرم افزار EMCU ، یک پروژه جدید ایجاد کنید.

          3)فایل های main.cpp, config.h, modules_lib.h را از repository به مسیر پروژه جدید ایجاد شده کپی و جایگزین کنید.(replace کنید)

          4)پروژه رو buildکنید

          5)و آخرین مرحله هم پروگرم کردن بورد zcross توسط نرم افزار EMCU هست.



*کپی رایت مربوط به هرفایل سطرهای نخستین همون فایل درج شده.


لینک دریافت پروژه از انجمن EasyMCU:
http://forums.easymcu.ir/fa/showthread.php?tid=848&pid=865#pid865