ساخت coopterلطفا کمک کنید

[sarutobi]

خوب یه کم در مورد مکانیزم حرکتیش توضیح میدم:
اول میریم سراغ نیوتن! طبق قانون سومش هر عملی عکس العملی داره و صد البته در جهت مخالف، این قانون برای حرکت چرخشی هم صادقه، یعنی اگه شما به یه موتور یک پره وصل کنید و موتور پره رو ساعت گرد بچرخونه بدنه موتور تمایل داره که پاد ساعتگرد بچرخه یعنی اگه یه هلی کوپتر معمولی ( همونایی که یک پره کوچیک روی دم و یک پره بزرگ دارن) داشته باشید و ناگهان پره کوچک از کار بیفته ، کابین هلیکوپتر شروع به چرخیدن دور خودش میکنه ( حتما تو فیلما دیدن وقتی دم هلیکوپتر متلاشی میشه این اتفاق میفته)
این نیروی چرخشی وابسته به دو چیزه اول سرعت چرخش پره و دوم ممان اینرسی پره ( اینو زیاد بازش نمیکنم چون به رشته مکانیک مربوط میشه ولی بطور ساده بگم اگه دو تا پره از یک جنس داشته باشیم ، پره بزرگتر ممان اینرسی بیشتری داره) خوب به نظر شما چکار کنیم که هلیکوپتر دور خودش نچرخه ؟ راه های متفاوتی هست یک راهش اینه که دو تا موتور بزرگ روی هلی کوپتر بذاریم که یکیشون ساعت گرد و دیگری پاد ساعت گرد بچرخه ( مثل هلیکوپتر چینوک ) اینطوری نیروی هر موتور اون یکی رو خنثی میکنه هر وقت هم خواست دور بزنه سرعت یک موتور رو نسبت به اون یکی کمتر میکنه، یه راهش اینه یک موتور بزرگ برای بالا بردن و یک موتور کوچیک با 90 درجه انحراف ولی با فاصله از مرکز دوران برای بیشتر کردن گشتاور ( روی دم ) اینطوری با یک موتور کوچک نیروی بزرگ حاصل از چرخش پره بزرگ رو خنثی میکنیم ، روش های دیگه هم هست که اگه خواستید بعدا میگم حالا بریم سر اصل مطلب:
همونطور که میدونید کواد کوپتر 4 تا موتور داره برای اینکه تعادلش حفظ بشه یک جفت موتور مقابل ساعت گرد و یک جفت موتور مقابل دیگه پاد ساعتگرد میچرخن .برای چرخیدن کواد باید سرعت یکی از 2 جفت موتور روبرو نسبت به 2تا موتور روبروی دیگه کمتر بشه ، برای جلو حرکت کردن سرعت موتور ها نسبت به موتور روبروش کمتر میشه و باعث میشه کواد کوپتر کج بشه و نیروی رانش موتور ها اونو به جلو ببرن
با این تفاسیر باید سرعت موتور ها رو کنترل کنی ، کنترل سرعت در موتور های براش لس توسط اسپید کنترلر انجام میشه که با آمپر های مختلف در بازار موجوده ،قیمت موتور براش لس و اسپید کنترلش نسبتا بالاست ، به نظرم برای شروع بهتره با موتور های دی سی کار کنی ، راحت میتونی با pwm دورشون رو کنترل کنی
در مورد بدنه کواد کوپتر ، من دیدم که از بچه های دانشگاه 4 تا لوله تو خالی پلاستیکی رو با چسب روی یک سی دی نصب کرده بود و موتور ها رو هم روی 4 تا میله نصب کرد