امدادگر الف دانش آموزی ایران اپن

[Amir_Esh]

سلام
من میخوام شروع کنم به ساخت ربات امدادگر , برای اطلاع در این مورد رفتم قوانین 2014 ایران اپن رو خواندم .
الان شهریور 93 هست و من 6 ماه فرصت دارم که این ربات رو جمعو جور کنم برای ایران اپن 2015 !
از کسایی که در زمینه ی ساخت امدادگر دانسآموزی تجربه دارند خواهش میکنم به کمک من هم بیان !
قبل از سوال هام لینگ قوانین پارسالو میزارم که اگر دوست داشتین یک نگاهی بکنید :
http://2014.iranopen.ir/Portals/IranOpen...f5652d.pdf

1. اول این که به نظر شما کل کد این ربات در یک mega32 جا میشه یا باید از 64 استفاده کنیم ؟
2. با توجه به این که در قوانین ذکر شده که سر چهار راه ها و سه راه ها یک دایره ی سبز رنگ هست که مشخص میکنه , پس باید از سنسور رنگ استفاده کنم , اول این که شما چه سنسور رنگی رو معرفی میکنید که تقریبا خطا نداشته باشه و فضا ی کم تری اشغال کنه ؟ مثلا tcs230 چطوره ؟من شنیدم ک خروجیش رو هم رنگ یک فرکانسه !
3. چون بخشی از زمین مسیریابی هست بنده از 8 یا 10 تا سنسور ir 3میلی متری استفاده میکنم.بنابر این برای اتاق اولش همین سنسور ه کافیه ! برای اتاق مصدوم که اتاقش 3 در 4 تا سرامیک 30 در 30 هست باید یک قولی نوشابه ای که بطور تصادفی تو یک خونه میزارن رو پیدا کنم و با بازو ببرم گوشه زمین روی یک مثل سیاه که با لا اومده . ( تو قوانین هست ) حالا من 1-3: چ الگوریتمی برای پیدا کردن قوطی میتونم پیاده کنم ؟ 2-3: من میتونم با یک سنسور آلترا سونیک در جلوی ربات این کارو انجام بدم ؟ و نیازنباشه که 3 تا آلتراسونیک و 3 جهت ربات قرار بدم ؟
4. برای فاصله سنج از چ سنسور های بهتره استفاده کنم ؟ میخوام در کنار کم خطا بودن ارزون هم باشه ! مثلا اگر از آلترا سونیک بخوام استفاده کنم چی نوعیش رو میتونم استفاده کنم و چه نوعیش بهتره !؟
مثلا این لینک ها رو نگاه کنید :

http://eshop.eca.ir/177-%D9%85%D8%A7%DA%...B%8C%DA%A9

http://javanelec.com/productsDetails.aspx?id=23352

من فکر میکردم آلتراسونیک خیلی گران هست !
6. سنسور شارپ چیه و چه کاری انجام میده ؟
7. من برای سیستم حرکتی ربات میخوام از 4 چرخ و 4 موتور استفاده کنم ! 1-7: به نظر شما این سیستم خوبه ؟ هم برای شیب و امدادگر ؟چه سیتسم بهتری وجود داره ؟ 4 تا موتور 50 RPM از مدل zga دارم که فکر میکنم سرعتشون باید کم باشه ! برای همین میخوام 18 ولت روشون بندازم ! برای درایور هم از l6203 استفاده میکنم ! 2-7: حالا من باید هر موتور رو جداگانه به یک درایور بدم و بدم به میکرو , یا مثلا 2 تا موتور سمت راستی رو به هم وصل کنم بدم به یک درایور و 2 تای چپی رو به هم وصل کنم و بدم به یک درایور ! حالا اگر مورد دوم درست باشه باید سری کنم یا موازی ؟
8. برای تشخیص مصدوم یا همون قوطی نوشابه , اگر از کنارش با فاصله یک خونه رد بشیم سنسور آلترا سونیک تشخیص میده که مصدوم مثلا کنار روبات قرار گرفته ؟ دیگه از چه سنسوری میتونم استفاده کنم برای این کار ؟ چه الگوریتمی داره ؟
9. برای پیدا کردن گوشه ی زمین که یک المان مشکی که از سطح زمین ارتفاعش بالاتره , و باید مصدومو بزاریم , از چه ترفندی میتونم استفاده کنم تا بفمه ربات ک کدوم گوشه باید ببره مصدومو ؟
10. آلتراسونیک یا ااون سنسوری که در مورد 5 گفتم , میتنن فاصه خودشون تا دیوار بیرنگ ( شیشه ) رو تشخیص بدن ؟؟
11. در زمین مسابقه یک مانع آجری هست ! که میتونم با آلترا سونیک و یا سوئیچ های بلند تشخیص بدم ! برای دور زدنش چه نکته ای رو باید رعایت کنم ؟
12. چون من از موتور گیربکس استفاده میکنم , نیازی هست که انکودر بزارم و بفهمم که چه قدر جلو یا عقب رفتم ؟
13. با سنسور رنگ میتونم نوار نقره ای رنگ رو تشخص بدم ؟
14. در کل به نظر شما این ربات را میشه با یک تیم یک نفره به پایان رسوند یا نه ؟
15. کسی اگر عکس یا فیلمی از مسابقات ایران اپن 2014 یا 13 در زمینه ی امدادگر داده ممنون میشم برای ما هم قرار بده ! یا اگر خودتون ساختین .

15. برای بازو ترفند یا نکته ای کسی میدونه ؟ خودم یک طرحی دارم اما راش اندازیش فکر میکنم سخت باشه !
16. پیشنهاد دیگه برای این ربات دارین یا نه ؟

خیلی ممنون .

[behzady]

ببینید اصولا شما 6 ماه وقت ندارید
باید دی ماه یه گزارش کار بدید که اون موقع باید کارتون آماده باشه پس 3 ماه وقت دارید
تجربه شخصی بنده اینه که توی 3 ماه نتیجه ی خوبی حاصل نمی شه ولی آمادگی خوبی پیدا می کنید ای کاش از اول تابستون شروع می کردید
مسئله دوم باید حداقل یه تیم 3 نفری باشید وگرنه خیلی بهتون فشار میاد و روی کار آخری تاثیر می زاره
مسئله سه نمی خوام نا امید بشید ولی اگر دفعه اولی هست که می خواید شرکت کنید احتمال زیاد امسال به مسابقات نمی رسید
اما سوالات
1- باید برنامه رو بنویسید ولی به نظر من روی m32 نیز برنامه جا میشه
2- تشخیص رنگ رو با همون سنسور مادون قرمزی که باهاش خط ها رو تشخیص می دید می تونید انجام بدید
چون بازتاب IR از رنگ ها ی مختلف متفاوت هست و شما با اندازه گیری اون می تونید رنگ ها رو تشخیص بدید
3- الگریتم که بسته به خودتون داره ولی شاید برای شروع خوب باشه به صورت رفت و برگشتی توی زمین حرکت کنید
4- با سنسور ها شارپ می تونید موانع رو تشخیص بدید ولی یه قسمتی هم اینه که دیوار ها رو تشخیص بدید که شیشه ای هستن و شارپ ها نمی تونن تشخیصشون بدن و باید UltraSonic بزارید بهتره 3 سنسور التراسونیک بزارید و بقیشو شارپ بزارید
برای UltraSonic من srf08 رو پیشنهاد می کنم
6- سنسور شارپ یه IR می فرسته و زاویه ی بازگشت رو اندازه می گیره و بر اساس الگوریتمی که داره فاصله رو اندازه می گیره و به نسبت فاصله ولتاژی رو خروجی میده
شما باید خروجی این سنسور رو به ADC بدید و ولتاژش رو اندازه بگیرید تا فاصله رو محاسبه کنید
فرمول تبدیل ولتاژ به فاصله رو توی همین سایت توی پست "روش استفاده از برخی سنسور ها"
ببینید
7- موتوری حدود 100RPM استفاده کنید و حواستون به وزن باشه و روی شیبی حدود 45 درجه حساب کنید تا توی مسابقه مشکلی نداشته باشید
اگر مشکل مالی ندارید شاید موتور EMG30 خوب باشه ( خیلی ها استفاده می کنن )
درایور هم سعی کنید از L298 استفاده کنید من خودم از L6203 استفاده کردم ولی شاید برای این ربات ها نیازی نباشه
ولی اگر گذاشتید همیشه چند تا اضافه داشته باشید چون نیم سوز هم میشه و نیازی به هیت سینک هم نخواهد بود
موتور های هر سمت رو هم موازی کنید
8- با التراسونیک می شه تشخیص داد ولی چیزی که هست اینه که شما باید بین قوطی و موانع تمایز قایل بشید چون مانع هم توی خونه اخر هست برای همین باید یه سنسور تشخیص فلز هم داشته باشید که مطمئن بشید که قوطی رو دارید بلند می کنید نه مانع رو
9- شما برای تشخیص کناره ها باید به یه دیواری خودتون رو بزنید و به سمت یه کناری بچرخید و اون سمت برید حالا باید یه روش برای تشخیص مثلثه پیدا کنید
10- توضیح دادم
11- خدا داند فقط خط رو گم نکنید و معمولا یه خطی از کنار اون مانع می گذره اگه اشتباها به اون خط برید مسیر گم میشه باید مطمئن بشید که پشت مانع هستید بعد خط رو دنبال کنید
12- به نظر من بله EMG30 انکودر داره
13- بله ولی سخته سعی کنید از همون سنسور مادون قرمز استفاده کنید
14- عمرا
15- توی انجمن رباتیک یه پست هست به اسم فیلم و عکس ربات اعضا اونجا چند تا عکس میشه پیدا کرد + فیلم ربات های لیگ جهانی رو هم توی سایت های خارجی ببینید
16- کلا این ربات ها روی ایده ی بچه ها می گذره جواب خیلی از سوالاتی که گفتید رو خودتون باید بدید و جایی هم پیدا نمی کنید چون طرح های خود بچه ها هست و باعث تمایز تیم ها میشه
دوستان دیگه ای هم که توی این لیگ شرکت کردن هم توی سایت هستن کمک می کنن شما رو

[Amir_Esh]

ببینید اصولا شما 6 ماه وقت ندارید
باید دی ماه یه گزارش کار بدید که اون موقع باید کارتون آماده باشه پس 3 ماه وقت دارید
تجربه شخصی بنده اینه که توی 3 ماه نتیجه ی خوبی حاصل نمی شه ولی آمادگی خوبی پیدا می کنید ای کاش از اول تابستون شروع می کردید
مسئله دوم باید حداقل یه تیم 3 نفری باشید وگرنه خیلی بهتون فشار میاد و روی کار آخری تاثیر می زاره
مسئله سه نمی خوام نا امید بشید ولی اگر دفعه اولی هست که می خواید شرکت کنید احتمال زیاد امسال به مسابقات نمی رسید
اما سوالات
1- باید برنامه رو بنویسید ولی به نظر من روی m32 نیز برنامه جا میشه
2- تشخیص رنگ رو با همون سنسور مادون قرمزی که باهاش خط ها رو تشخیص می دید می تونید انجام بدید
چون بازتاب IR از رنگ ها ی مختلف متفاوت هست و شما با اندازه گیری اون می تونید رنگ ها رو تشخیص بدید
3- الگریتم که بسته به خودتون داره ولی شاید برای شروع خوب باشه به صورت رفت و برگشتی توی زمین حرکت کنید
4- با سنسور ها شارپ می تونید موانع رو تشخیص بدید ولی یه قسمتی هم اینه که دیوار ها رو تشخیص بدید که شیشه ای هستن و شارپ ها نمی تونن تشخیصشون بدن و باید UltraSonic بزارید بهتره 3 سنسور التراسونیک بزارید و بقیشو شارپ بزارید
برای UltraSonic من srf08 رو پیشنهاد می کنم
6- سنسور شارپ یه IR می فرسته و زاویه ی بازگشت رو اندازه می گیره و بر اساس الگوریتمی که داره فاصله رو اندازه می گیره و به نسبت فاصله ولتاژی رو خروجی میده
شما باید خروجی این سنسور رو به ADC بدید و ولتاژش رو اندازه بگیرید تا فاصله رو محاسبه کنید
فرمول تبدیل ولتاژ به فاصله رو توی همین سایت توی پست "روش استفاده از برخی سنسور ها"
ببینید
7- موتوری حدود 100RPM استفاده کنید و حواستون به وزن باشه و روی شیبی حدود 45 درجه حساب کنید تا توی مسابقه مشکلی نداشته باشید
اگر مشکل مالی ندارید شاید موتور EMG30 خوب باشه ( خیلی ها استفاده می کنن )
درایور هم سعی کنید از L298 استفاده کنید من خودم از L6203 استفاده کردم ولی شاید برای این ربات ها نیازی نباشه
ولی اگر گذاشتید همیشه چند تا اضافه داشته باشید چون نیم سوز هم میشه و نیازی به هیت سینک هم نخواهد بود
موتور های هر سمت رو هم موازی کنید
8- با التراسونیک می شه تشخیص داد ولی چیزی که هست اینه که شما باید بین قوطی و موانع تمایز قایل بشید چون مانع هم توی خونه اخر هست برای همین باید یه سنسور تشخیص فلز هم داشته باشید که مطمئن بشید که قوطی رو دارید بلند می کنید نه مانع رو
9- شما برای تشخیص کناره ها باید به یه دیواری خودتون رو بزنید و به سمت یه کناری بچرخید و اون سمت برید حالا باید یه روش برای تشخیص مثلثه پیدا کنید
10- توضیح دادم
11- خدا داند فقط خط رو گم نکنید و معمولا یه خطی از کنار اون مانع می گذره اگه اشتباها به اون خط برید مسیر گم میشه باید مطمئن بشید که پشت مانع هستید بعد خط رو دنبال کنید
12- به نظر من بله EMG30 انکودر داره
13- بله ولی سخته سعی کنید از همون سنسور مادون قرمز استفاده کنید
14- عمرا
15- توی انجمن رباتیک یه پست هست به اسم فیلم و عکس ربات اعضا اونجا چند تا عکس میشه پیدا کرد + فیلم ربات های لیگ جهانی رو هم توی سایت های خارجی ببینید
16- کلا این ربات ها روی ایده ی بچه ها می گذره جواب خیلی از سوالاتی که گفتید رو خودتون باید بدید و جایی هم پیدا نمی کنید چون طرح های خود بچه ها هست و باعث تمایز تیم ها میشه
دوستان دیگه ای هم که توی این لیگ شرکت کردن هم توی سایت هستن کمک می کنن شما رو

خیلی ممنون
انشالله که بتونم تمومش کنم برای اپن 2015 . شما هم دعا کنید , فقط یک هم گروهی خوب پیدا نمیشه :دی
خوب , نظرتون راجع به اینا چیه ؟

1. من یک مالی پلکسر میزارم , با شماره 4067 , که 16 تا سنسور رو برام بخونه با یک پایه adc !
2. از یک سنسور رنگ هم استفاده میکنم , با شماره ی TCS230 ! میخوام از سنسور رنگ استفاده کنم چون مادون قرمز درصد خطاش خیلی بالایه ! اما شنیدم این سنسور رنگ خطا نداره اما نحوه راه اندازیشو هنوز بلد نیستم !
3. من رفتم دنبال سنسور شارپ , همون طور ک شما هم اشاره هایی کردین , گفتم با خودم که 3 تا آلتراسونیک در سه جهت برای سنس موقعیت ربات بزارم , و چند تا شارپ ( به نظرتون 3 تا یا 4 تا بزارم ؟ ) در مثلا 3 چهت ربات با فاصله ی 3 4 سانتی متری از سطح زمین که باهش بتونم مصدوم , مانع و مثلثه رو تشخیص بدم ! اما شارپی که پیدا کردم دیجیتال هست ! یعنی اگر سنسور در فاصله ی 2 تا 10.5 سانتی متری با مانع یا هر چیز دیگه ای قرار گرفت , مثل یک کلید وصل میشه و اگر در این فاصله چیزی نبود جلوش مثل کلید قطع میشه ! اسمش هم هست gp240d8102 تو این لینک با توضیحات هست : http://www.roboeq.ir/products/detail/%D9...P2Y0D810Z/
حالا شارپ دیگه ای وجود داره که بتونه به صورت آنالوگ فاصله ی 2 تا 15 سانتی متری روبده ؟ به نظر شما با این شارپ هم میشه ؟ غیر از شارپ چه سنسور دیگه ای میتونم استفاده کنم ؟ چون این شارپی ک انتخواب کردم ارزونش بود ک 15 ت هست !در کل نظرتون چیه ؟
4. برای آلترا سونیک ها من میتونم چند تا srf08 قرضی بگیرم از کسی اما اگر نشد شما بین این دو تا لیک کدومو پینهاد میکنید ؟ توضیحات تو لینکش نوشته !
http://www.roboeq.ir/products/detail/%D9...C%20SRF02/
بدی این srf02 اینه که حداقل 16 سانتی مترو اندازه میگیره :(

http://www.roboeq.ir/products/detail/%D9...C%20SRF06/

شما مدل ارزون قیمت دیگه ای سراغ ندارین ؟

5. تو این آلترا سونیک ها , تو جدولش که یک جاش نوشته بود نوع خروجی , تو بعضیاشون ttl و آنالوگ و l2c نوشته ! اون آنالوگ ها رو که به adc وصل میکنیم و میخونیم , اما فرمول خاصی داره برای اندازش؟ اون ttl ها چ نوع خروجی هستند ؟

ممنون

[behzady]

هم گروهی مشکل بزرگی هست من خودم هم باهاش خیلی سر و کله زدم
در مورد شارپ
خود روبو ای کیو مدل های انالوگ داره توی سنسور های فاصله سنج بخش مادون قرمز
همه سنسور هاشو ببینید مدلی که خروجی انالوگ داره رو پیدا می کنید
التراسونیک هم گفتم به نظر من srf08 بگیرید مدل های دیگه کارایی مناسبی برای کار شما رو ندارن
مد انالوگ التراسونیک رو ندیدم
اون TTL ها در واقع باز گشت موج رو به شما می فرسته و شما با محاسبه زمان رفت و برگشت فاصله رو مشخص می کنید (باید منتظر دریافت پالس بمونید) این موجب میشه برنامه متوقف بشه و شما منتظر پالس باشید ولی توی srf08 آین مشکلات نیست و مستقیما به شما مقدار فاصله رو میگه

[Amir_Esh]

هم گروهی مشکل بزرگی هست من خودم هم باهاش خیلی سر و کله زدم
در مورد شارپ
خود روبو ای کیو مدل های انالوگ داره توی سنسور های فاصله سنج بخش مادون قرمز
همه سنسور هاشو ببینید مدلی که خروجی انالوگ داره رو پیدا می کنید
التراسونیک هم گفتم به نظر من srf08 بگیرید مدل های دیگه کارایی مناسبی برای کار شما رو ندارن
مد انالوگ التراسونیک رو ندیدم
اون TTL ها در واقع باز گشت موج رو به شما می فرسته و شما با محاسبه زمان رفت و برگشت فاصله رو مشخص می کنید (باید منتظر دریافت پالس بمونید) این موجب میشه برنامه متوقف بشه و شما منتظر پالس باشید ولی توی srf08 آین مشکلات نیست و مستقیما به شما مقدار فاصله رو میگه

سلام
بازم ممنون
1. در مورد i2c میکرو avr یا همون خروجی سریال و i2c یک توضیحی میدین ؟ چون هنوز شروع نکردم برای راه اندازی آلترا سونیک با i2c ! یک مقدماتی و یا کامل توضیح میدین لطفا ؟
2. من از تو روبو ای کیو دیدم همین شارپ ها رو ! آنالوگ هاش هست اما دونه ای 30 ت هست ! یعنی من 4 تا بخرم میشه 120 ت ! به نظر شما دیگه چ نوع سنسوری میتونم استفاده کنم که فاصله ی 2 تا حداکثر 15 یا 20 سانتی متری رو بده ؟ ارزون هم باشه میشه با سنسور ir 5 میلی متری استفاده کنم ؟
3. برای انکودر , فعلا میخوام رو همین 4 تا موتور 50 آر پی امی که دارم بزارم رو ربات , اما برای انکودر ساده ترین راه و پیرشرفته و بهترین راه چیه ؟ مثلا من دیدم با یک کاغذ پرینت گرفته سفید سیاه و سنسور مادون قرمز انجام دادن و دیدم با یک چیزای دایره شگلی ک بعضی جا هاش خالی بود و یک سنسوری دورش قرار میگرفت , هم دیدم ! یک توضیحی میدین اینا اسمشون چین و کجا پیدا میشه ؟
4. برای تشخیص رنگ , چون فقط لازمه یک دایره سبز رو تشخیص بدم , با فوتوسل بزرگ و ال ای دی میشه انجام داد ؟ بعد مثل مادون قرمز خطاش زیاده ؟
5. شما با سنسور تشخیص رنگ راه انداختین ؟ چه شماره ای ؟ یک توضیحی میدین ؟

خیلی ممنون .

[behzady]

سلام
بازم ممنون
1. در مورد i2c میکرو avr یا همون خروجی سریال و i2c یک توضیحی میدین ؟ چون هنوز شروع نکردم برای راه اندازی آلترا سونیک با i2c ! یک مقدماتی و یا کامل توضیح میدین لطفا ؟
2. من از تو روبو ای کیو دیدم همین شارپ ها رو ! آنالوگ هاش هست اما دونه ای 30 ت هست ! یعنی من 4 تا بخرم میشه 120 ت ! به نظر شما دیگه چ نوع سنسوری میتونم استفاده کنم که فاصله ی 2 تا حداکثر 15 یا 20 سانتی متری رو بده ؟ ارزون هم باشه میشه با سنسور ir 5 میلی متری استفاده کنم ؟
3. برای انکودر , فعلا میخوام رو همین 4 تا موتور 50 آر پی امی که دارم بزارم رو ربات , اما برای انکودر ساده ترین راه و پیرشرفته و بهترین راه چیه ؟ مثلا من دیدم با یک کاغذ پرینت گرفته سفید سیاه و سنسور مادون قرمز انجام دادن و دیدم با یک چیزای دایره شگلی ک بعضی جا هاش خالی بود و یک سنسوری دورش قرار میگرفت , هم دیدم ! یک توضیحی میدین اینا اسمشون چین و کجا پیدا میشه ؟
4. برای تشخیص رنگ , چون فقط لازمه یک دایره سبز رو تشخیص بدم , با فوتوسل بزرگ و ال ای دی میشه انجام داد ؟ بعد مثل مادون قرمز خطاش زیاده ؟
5. شما با سنسور تشخیص رنگ راه انداختین ؟ چه شماره ای ؟ یک توضیحی میدین ؟

خیلی ممنون .

ربات خرج داره سر هم بندیش نمی شه کرد
فکر نمی کنم ارزون تر از شارپ چیزی پیدا کنید
اموزش i2c زیاد هست ولی چیز پیچیده ای نیست همون سورس هایی که توی پست راه اندازی سنسور ها گذاشتم رو نگاهی بکنید می فهمید چی به چی هست کار سختی نیست
تشخیص رنگ هم با LDR نمیشه هنوزم نظر من روی IR هست البته اگه بتونید خیلی خوب سنسور رو کالیبره و تنظیم کنید
برای انکودر
روشی که می تونید استفاده کنید همون دایره تو خالی و سنسور کانتر هست
اون دایره هه رو بهش کانتر می گن روبو ای ایو مدل برنجیش رو داره
به سنسور مادون قرمزه هم اپتو کانتر می گن

[Amir_Esh]

سلام
بازم ممنون
1. در مورد i2c میکرو avr یا همون خروجی سریال و i2c یک توضیحی میدین ؟ چون هنوز شروع نکردم برای راه اندازی آلترا سونیک با i2c ! یک مقدماتی و یا کامل توضیح میدین لطفا ؟
2. من از تو روبو ای کیو دیدم همین شارپ ها رو ! آنالوگ هاش هست اما دونه ای 30 ت هست ! یعنی من 4 تا بخرم میشه 120 ت ! به نظر شما دیگه چ نوع سنسوری میتونم استفاده کنم که فاصله ی 2 تا حداکثر 15 یا 20 سانتی متری رو بده ؟ ارزون هم باشه میشه با سنسور ir 5 میلی متری استفاده کنم ؟
3. برای انکودر , فعلا میخوام رو همین 4 تا موتور 50 آر پی امی که دارم بزارم رو ربات , اما برای انکودر ساده ترین راه و پیرشرفته و بهترین راه چیه ؟ مثلا من دیدم با یک کاغذ پرینت گرفته سفید سیاه و سنسور مادون قرمز انجام دادن و دیدم با یک چیزای دایره شگلی ک بعضی جا هاش خالی بود و یک سنسوری دورش قرار میگرفت , هم دیدم ! یک توضیحی میدین اینا اسمشون چین و کجا پیدا میشه ؟
4. برای تشخیص رنگ , چون فقط لازمه یک دایره سبز رو تشخیص بدم , با فوتوسل بزرگ و ال ای دی میشه انجام داد ؟ بعد مثل مادون قرمز خطاش زیاده ؟
5. شما با سنسور تشخیص رنگ راه انداختین ؟ چه شماره ای ؟ یک توضیحی میدین ؟

خیلی ممنون .

ربات خرج داره سر هم بندیش نمی شه کرد
فکر نمی کنم ارزون تر از شارپ چیزی پیدا کنید
اموزش i2c زیاد هست ولی چیز پیچیده ای نیست همون سورس هایی که توی پست راه اندازی سنسور ها گذاشتم رو نگاهی بکنید می فهمید چی به چی هست کار سختی نیست
تشخیص رنگ هم با LDR نمیشه هنوزم نظر من روی IR هست البته اگه بتونید خیلی خوب سنسور رو کالیبره و تنظیم کنید
برای انکودر
روشی که می تونید استفاده کنید همون دایره تو خالی و سنسور کانتر هست
اون دایره هه رو بهش کانتر می گن روبو ای ایو مدل برنجیش رو داره
به سنسور مادون قرمزه هم اپتو کانتر می گن

من از یک مالتی پلکسی استفاده میکنم که 16 تا سنسور مادون قرمز 4 میل برای مسیریابیش میزارم ! از خیر سنسور رنک هم بیرون رفتم ! اما این نحوه ی کالیبره کردنش چه طوریه !؟کالیبره و تنظیم ؟

بعد به نظرتون من 3 تا آلترا سونیک در 3 طرف بزارم , دیگه نیار به شارپ پیدا نمیکنم ؟

[Amir_Esh]

سلام
من 4 تا موتور 50rpm دارم و وقتی موازی میکنم متور های هر طرف رو , ( مشکل اول ) یکیش آروم تر از اون یکی میچرخه ! تو هر دو طرف همین ایراد هست ! بعد رو زمین ک میزارم و ( با یک برد کنترلی سیم دار ) حرکتش میدم قشنگ حرکت میکنه اما ( مشکل دوم ) موتور های مثلا سمت راستی آروم تر از چپی هان ! منبعم هم 14 ولت 2 آمپر بود !
حالا 1. مشکل اول رو چه جوری حل کنم به نظر شما ؟
2. مشکل دوم با pwm میکرو فکر میکنم حل شه اما راه بهتره هم هست برای حلش ؟
3.من ميخوام 2 تا موتور رو با يک ميکرو ( سري avr ) کنترل کنم ! فقط ميخوام بگم موتور اول بچرخه , بعد واسته و موتور دوم بچرخه , بعد واسته و ان ميلي ثانيه بعد , مثلا , موتور دوم معکوس بزنه بعد موتور سوم معکوس بزنه !
يعني فق ميخوام موتور رو روشن و خاموش کنم در دو جهت , چون زياد جريان نميکشه ميخوام از l293d استفاده کنم ! اما نميخوام 4 تا از پين هاي ميکروم استفاده شه ( 2 تا پيم براي موتور اول و 2 تاي ديگه براي موتور دوم ) , بعد يکم فکر کردم , گفتم بيام از 4 تا اين پوت ها اين درايور , 2 تا شون ( يکي از هر موتور ) به ميکرو وصل کنم بعد يک ناتي چيزي بزارم و خروجيشو بدم به اون اينپوت ديگه ( يعني سر ديگه ي موتور ) !! در کل منظورم اينه که , من 2 تا خروجي ميکرو دارم ! ميخوام با اين کار , وقتي اولين خروجي ميکرو رو 1 کردم , موتور راست بچرخه و وقتي 0 کردم موتور چپ بچرخه ! بعد اين طوري 2 تا پين صرفه جويي کردم ( براي جاي ديگه استفاده کنم ! آيا ميشه همچين کاري؟
از چ آي سي ( نات يا هر چي ديگه ک اين کارو انجام بده ) و با چه شماره ايش استفاده کنم ؟
آي سي هست که فقط 2 تا ( مثلا نات ) داشته باشه ؟ ( چون فقط 2 تا نات يا هر گيتي ميخوام که خروجي ميکرو رو معکوس کننه بده به پايه اون وريش !
راستي پايه هاي درايور موتور با 0 و 1 منظقي کار ميکنه يعني همون زمين و 5 ولت ! جريان زيادي هم فکر نکنم بکشه !
ممنون

[a.mehran]

همیشه اینجوریه که موتور ها هماهنگ نمیشن
بهترین راه حل اینه که هر موتور با یه کانال pwm کنترل شه تا دقیقا هماهنگشون کنی (تنظیم میشه )
بعضی وقتا برای من پیش اومده ولتاژ افت میکرده (سیم هاتو مثل هم بزار البته اگر جریان زیاده

[behzady]

من از یک مالتی پلکسی استفاده میکنم که 16 تا سنسور مادون قرمز 4 میل برای مسیریابیش میزارم ! از خیر سنسور رنک هم بیرون رفتم ! اما این نحوه ی کالیبره کردنش چه طوریه !؟کالیبره و تنظیم ؟

بعد به نظرتون من 3 تا آلترا سونیک در 3 طرف بزارم , دیگه نیار به شارپ پیدا نمیکنم ؟

اول از همه به نظر من از TCRT5000 استفاده کنید
دوم سعی کنید با فاصله 5 - 3 میلی متر از زمین سنسور ها باشن
کالیبره هم باید قبل مسابقه به خوبی ولتاژ های مربوط به مسیر سیاه - سفید - و بقیه رنگ ها رو ذخیره کنید
سعی کنید چوری سنسور هارو بزارید که تا جای ممکن از نور دور باشن
در مورد سنسور فاصله سنج باید آزمایش کنید نظری ندارم

سلام
من 4 تا موتور 50rpm دارم و وقتی موازی میکنم متور های هر طرف رو , ( مشکل اول ) یکیش آروم تر از اون یکی میچرخه ! تو هر دو طرف همین ایراد هست ! بعد رو زمین ک میزارم و ( با یک برد کنترلی سیم دار ) حرکتش میدم قشنگ حرکت میکنه اما ( مشکل دوم ) موتور های مثلا سمت راستی آروم تر از چپی هان ! منبعم هم 14 ولت 2 آمپر بود !
حالا 1. مشکل اول رو چه جوری حل کنم به نظر شما ؟

چیز غیر طبیعی نیست و علت 2 چیز هست 1- توی مکانیک همیشه امکان داره به یک موتور به هر دلیلی بیشتر فشار بیاد 2 موتور ها هیچ وقت دقیقا مثل هم نیستن!
همون جوری که دوستمون گفتن باید با PWM و پایه EN ایسی L298 سرعت ها رو تنظیم کنید باید فیدبک ENCODER هم داشته باشید تا میکرو به تناسب سرعت رو تنظیم کنه

2. مشکل دوم با pwm میکرو فکر میکنم حل شه اما راه بهتره هم هست برای حلش ؟

خیر

3.من ميخوام 2 تا موتور رو با يک ميکرو ( سري avr ) کنترل کنم ! فقط ميخوام بگم موتور اول بچرخه , بعد واسته و موتور دوم بچرخه , بعد واسته و ان ميلي ثانيه بعد , مثلا , موتور دوم معکوس بزنه بعد موتور سوم معکوس بزنه !
يعني فق ميخوام موتور رو روشن و خاموش کنم در دو جهت , چون زياد جريان نميکشه ميخوام از l293d استفاده کنم ! اما نميخوام 4 تا از پين هاي ميکروم استفاده شه ( 2 تا پيم براي موتور اول و 2 تاي ديگه براي موتور دوم ) , بعد يکم فکر کردم , گفتم بيام از 4 تا اين پوت ها اين درايور , 2 تا شون ( يکي از هر موتور ) به ميکرو وصل کنم بعد يک ناتي چيزي بزارم و خروجيشو بدم به اون اينپوت ديگه ( يعني سر ديگه ي موتور ) !! در کل منظورم اينه که , من 2 تا خروجي ميکرو دارم ! ميخوام با اين کار , وقتي اولين خروجي ميکرو رو 1 کردم , موتور راست بچرخه و وقتي 0 کردم موتور چپ بچرخه ! بعد اين طوري 2 تا پين صرفه جويي کردم ( براي جاي ديگه استفاده کنم ! آيا ميشه همچين کاري؟
از چ آي سي ( نات يا هر چي ديگه ک اين کارو انجام بده ) و با چه شماره ايش استفاده کنم ؟
آي سي هست که فقط 2 تا ( مثلا نات ) داشته باشه ؟ ( چون فقط 2 تا نات يا هر گيتي ميخوام که خروجي ميکرو رو معکوس کننه بده به پايه اون وريش !
راستي پايه هاي درايور موتور با 0 و 1 منظقي کار ميکنه يعني همون زمين و 5 ولت ! جريان زيادي هم فکر نکنم بکشه !
ممنون

بله میشه من خودم هم همیشه این کارو می کردم
ایسی نات همشون 8 تایی هستن
می تونی یه ترانزیستور بزاری با مقاومت بالاکش
البته اینو بگم که اگه این کارو کردی دیگه نمی تونی ترمز بگیری و باید وایسی خود موتور وایسه (ترمز: ولتاژ دو سر موتور رو یکی کنی)

[Amir_Esh]

همیشه اینجوریه که موتور ها هماهنگ نمیشن
بهترین راه حل اینه که هر موتور با یه کانال pwm کنترل شه تا دقیقا هماهنگشون کنی (تنظیم میشه )
بعضی وقتا برای من پیش اومده ولتاژ افت میکرده (سیم هاتو مثل هم بزار البته اگر جریان زیاده

سلام

من 4 تا موتور دارم ! یعنی باید 8 تا پایه از میکرو رو صرف تنظیم کردنم موترو ها کنم > با pwm ?
منظورتون چیه ؟

منون

---

چیز غیر طبیعی نیست و علت 2 چیز هست 1- توی مکانیک همیشه امکان داره به یک موتور به هر دلیلی بیشتر فشار بیاد 2 موتور ها هیچ وقت دقیقا مثل هم نیستن!
همون جوری که دوستمون گفتن باید با PWM و پایه EN ایسی L298 سرعت ها رو تنظیم کنید باید فیدبک ENCODER هم داشته باشید تا میکرو به تناسب سرعت رو تنظیم کنه

خوب من 4 تا موتور دارم ! و هر دو تا موتور به یک 298 وصلن ! اما نمیدونم سر پتیه های اینپوت 298 رو باید چ جوری وصل کنم ! یعنی مثلا 2 تا موتور سمت راست رو یک 298 هستند بعد اینگوت هاشونو باید موازی کنم و بدم به 2تا گایه pwm ؟>
این فیدبک انکودر چیه و چه طوریه |؟

ممنون